麥辣雞腿堡

對串聯(lián)機(jī)械臂而言，軌跡規(guī)劃可以分為：關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃。關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃是把機(jī)器人....

該機(jī)械臂 6 個關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，前 3 個關(guān)節(jié)確定手腕參考點的位置，后 3個關(guān)節(jié)確定手腕的方位。和....

總體模型 將以上兩組單獨的測量結(jié)果疊加起來，形成卡爾曼濾波器中使用的觀測向量。 同樣，每個度量的協(xié)方....

測量模型(update模型) 預(yù)測模型中極有可能包含了規(guī)劃器所產(chǎn)生的誤差，因此，我們可以使用更多的測....

接觸檢測 步態(tài)規(guī)劃器給出的接觸序列是嚴(yán)格按照時間進(jìn)行周期性計算的。而在實際運行當(dāng)中，由于地形的不平整....

步態(tài)規(guī)劃 因為我們的四足機(jī)器人足端，是在不停地與地面接觸，懸空（擺動），所以這里說的步態(tài)規(guī)劃，其實指....

這里簡單利用一個線性函數(shù)進(jìn)行演示 取a=1,b=1，其圖像隨時間變化如下： 利用周期函數(shù)對時間進(jìn)行調(diào)....

0、步態(tài)規(guī)劃 四足機(jī)器人控制當(dāng)中，步態(tài)是至關(guān)重要的一項。我們可以簡單理解成四足機(jī)器人運動過程中各腿的....

1.通信協(xié)議 控制指令格式(15字節(jié)) 2.ROS端 在ROS端，首先需要接收從其他節(jié)點的控制消息，....

STM32端返回的x軸線速度、y軸線速度是相對于自身的機(jī)體坐標(biāo)系的速度，而機(jī)器人的位置信息是相對于世....

1.通信協(xié)議 里程計數(shù)據(jù)格式(19字節(jié)) 2.STM32端 /** * @brief 發(fā)送里程計數(shù)據(jù)....

ROS與STM32的通信流程如圖所示 主要包含兩個方面： 小車?yán)锍逃嫈?shù)據(jù)的上傳與接收 控制指令的下發(fā)....

驅(qū)動器有哪些？ 2.1 有刷電機(jī)驅(qū)動器 直流有刷電機(jī)的驅(qū)動方法其實本質(zhì)上是使用 H 橋電路進(jìn)行驅(qū)動，....

舵機(jī) 舵機(jī)是一種“特殊”的直流電機(jī)，其構(gòu)造不僅只有電機(jī)部分，而且還自帶一個控制器，所以舵機(jī)本身就是一....

伺服電機(jī) “伺服”一詞是來源于希臘語“奴隸”的意思，那么伺服電機(jī)也可以理解為絕對服從控制信號指揮電機(jī)....

步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制電機(jī)，是現(xiàn)代數(shù)字程序控制系統(tǒng)中的主....

直流電機(jī) 在直流電機(jī)中還分為普通的直流電機(jī)、直流減速電機(jī)，有刷和無刷，共分為： 直流有刷電機(jī) 直流有....

我們在學(xué)習(xí)和使用PID的時候，可能會有很多電機(jī)的選擇。然而不同的電機(jī)使用的PID參數(shù)是不太一樣的。所....

這里我們使用Anacondda的Python編程環(huán)境，使用Visual Studio Code軟件進(jìn)....

路徑規(guī)劃算法主要可分成兩種，一種是基于搜索結(jié)果的規(guī)劃，另一類便是本文中將要提及的基于采樣的規(guī)劃。 一....

創(chuàng)建一個空白ROS消息，并用機(jī)器人路徑的X和Y位置填充它。然后將更新后的ROS消息發(fā)布到ROS網(wǎng)絡(luò)。....

自定義Message 當(dāng)我們的 message 消息比較復(fù)雜時，通常要用到自定義的 message ....

當(dāng)我們用simulink完成控制程序的搭建后，我們期望下一次可以直接對ROS進(jìn)行控制，而不是每次都需....

創(chuàng)建一個Publisher 配置一個block，并向/location的節(jié)點發(fā)送一條geometry....

Simulink對機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的支持使我們能夠創(chuàng)建與ROS網(wǎng)絡(luò)一起工作的Simulink....

滑?？刂颇康?對于滑?？刂贫?，我覺得我們先要明白其目的再來學(xué)習(xí)。 一開始我們對滑動控制的定義是：滑....

無模型的 PID 橫向控制算法參數(shù)少，簡單易用，但是由于沒有考慮車輛系統(tǒng)動力學(xué)特性及路徑本身的動態(tài)變....

基于前面推導(dǎo)的路徑跟蹤偏差系統(tǒng)狀態(tài)方程（3-20），就可以分析在前輪轉(zhuǎn)角控制輸入

基于車輛運動學(xué)模型的方法忽略了車輛的動力學(xué)特性，因此在 車速過快 或者 曲率變化率過大 的情況下該算....

后輪反饋控制算法 后輪反饋式（Rear wheel feedback）是利用 后輪中心 的 路徑跟蹤....