麥辣雞腿堡

限制機器人力控性能的因素有很多，以下是一些主要的因素： 1. 力覺傳感器性能：力覺傳感器是機器人力控....

在機器人的操作任務中，處理機器人和環(huán)境之間的物理接觸是非常重要的。 由于機器人系統(tǒng)的復雜性和不確定性....

（1）gicv2的寄存器 gicv2寄存器，都是使用memory-mapped的方式去訪問的 ? ?....

（1）gicv2的組件 在GICv2中，最大支持8個core ? distributor：實現(xiàn)中斷分....

（1）gicv2和ARM Core的連接 ARM cortex-A系列處理器，提供了4個管腳給soc....

（1）中斷的分類、分組 1-中斷觸發(fā)方式 ? ?edge-triggered： 邊沿觸發(fā)，當中斷源產(chǎn)....

一、gicv2與gicv3 但是在gicv3之前一直都是使用的giv2，這兩者有什么區(qū)別？ 最近在做....

1-保存環(huán)境 FIQ中斷觸發(fā)時， PE將異常發(fā)生時的PSTATE保存到SPSR_EL3 ， 將返回地....

中斷處理需要軟件和硬件配合完成，GICv3根據(jù)中斷分組情況以及系統(tǒng)當前運行的異常等級確定中斷是以IR....

跟distributor連接的部分就不說了。Cpu_active是指示cluster或core的狀態(tài)....

接下來看看每個組件。 ? 首先是distributor，一個SoC只有一個。 ?它的組件只能與dis....

為了適應大規(guī)模的SoC設計，GIC-600被設計成分布式IP。 所謂分布式，GIC-600由幾種組件....

今天來看一下中斷及ARM體系中對中斷的處理，直接進入正題。 中斷是指計算機運行過程中，出現(xiàn)某些意外情....

? 硬中斷是由外部事件引起的因此具有隨機性和突發(fā)性；硬中斷是否可以嵌套的，是否有優(yōu)先級（由硬件設計體....

現(xiàn)在我們來繼續(xù)看看這些名詞，這是因為其實因為操作的都是物聯(lián)網(wǎng)設備，那么基本上都是基于ARM體系的硬件....

不同的外部設備、不同的體系結(jié)構(gòu)、不同的OS其中斷實現(xiàn)機制都有差別。 中斷存在的意義是CPU控制外部設....

ATF中bl32的啟動 bl31中的runtime_svc_init函數(shù)會初始化OP-TEE對應的服....

runtime_svc_init函數(shù) 該函數(shù)主要用來建立安全監(jiān)控模式調(diào)用處理函數(shù)的索引表，并執(zhí)行EL....

在bl2中觸發(fā)安全監(jiān)控模式調(diào)用后會跳轉(zhuǎn)到bl31中執(zhí)行，bl31最主要的作用是 建立EL3運行態(tài)的軟....

bl2到bl31的跳轉(zhuǎn) 在bl2_main函數(shù)中最終會調(diào)用smc（BL1_SMC_RUN_IMAGE....

bl2_main函數(shù) bl2_main函數(shù)完成了bl2階段的主要操作，包括 ? 對下一個階段鏡像文件....

bl2鏡像將為后續(xù)鏡像的加載執(zhí)行相關(guān)的初始化操作，主要是內(nèi)存、MMU、串口以及EL3軟件運行環(huán)境的設....

系統(tǒng)上電之后首先會運行ChipRom，之后會跳轉(zhuǎn)到ATF的bl1中繼續(xù)執(zhí)行。bl1主要初始化CPU、....

ATF的啟動過程根據(jù)ARMv8的運行模式（AArch32/AArch64）會有所不同，但基本一致。 ....

對于安全引導功能的實現(xiàn)和驗證過程各家芯片公司的方案都不一樣，這是由該芯片的啟動流程以及啟動所需鏡像文....

安全引導可用于保證系統(tǒng)的完整性，防止系統(tǒng)中重要鏡像文件被破壞或替換。 一般情況下，安全引導需要保護 ....

restart--冷啟動 reset--熱啟動 ATF冷啟動實現(xiàn)分為5個步驟： ? BL1 - AP....

ARM32的OP-TEE與ARM64的OP-TEE啟動過程大致相同。ARM64的OP-TEE的_st....

OP-TEE服務項的啟動分為： service_init以及service_init_late ，需....

generic_boot_init_primary函數(shù)內(nèi)容 generic_boot_init_pr....