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基于工業(yè)機器人磨削中大口徑的光學元件是精密加工作業(yè)的關鍵技術，由于工件形狀多樣化，通過對機器人在行走的過程中行走路徑控制進行了研究，在分析了工業(yè)機器人的行走速度控制與路徑控制模型，提出了利用自適應篩選法確定行走步長，利用RobotStudio軟件，進行離線仿真，降低了實際加工過程中不可預料的錯誤發(fā)生概率，提高了控制工業(yè)機器人在行走過程中工具擺角與路徑精度，為后期的樣件加工提供了技術保證。
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