讀取機(jī)器人程序中的變量

其中包含引用解釋器的進(jìn)程指針的數(shù)據(jù). 變量包含接下來將在解釋器中執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)。 根據(jù)特定的解釋器，訪問數(shù)據(jù)的方式如下： 讀取機(jī)器人程序中的變量是指機(jī)器人在解釋器中的狀態(tài)。 在提交程序中讀取變量是指關(guān)聯(lián)的提交解釋器的狀態(tài)。 通過變量校正函數(shù)讀取/寫入變量是指$INTERPRETER的當(dāng)前值。 $INTERPRETER的可能值取決于機(jī)器人控制器所處的提交模式。 機(jī)器人控制器處于單次提交模式（默認(rèn)操作模式）： 0:提交解釋器 1：機(jī)器人翻譯 多提交模式下的機(jī)器人控制器（僅適用于KUKA系統(tǒng)軟件8.3及更高版本）： 1：機(jī)器人解釋器 2：系統(tǒng)提交解釋器 3：擴(kuò)展提交解釋器1 4:擴(kuò)展提交解釋器2 … 9：擴(kuò)展提交解釋器7 在提交程序中訪問P_Arrived： $PRO_IP在提交解釋器中包含以下初始化組件： ? $PRO_IP.SNR ? $PRO_IP.Name[] ? $PRO_IP.I_Executed 組件$PRO_IP.P_Arrived未在子模塊解釋器中初始化。 在提交程序中讀取組件P_Arrived會(huì)觸發(fā)錯(cuò)誤消息｛$variable｝值無效。 為了能夠讀取提交程序中的機(jī)器人解釋器組件P_Arrived，必須使用變量$PRO_IP1： IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN … $PRO_IP= Process data STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

在5.x中，對(duì)$PRO_IP的整體結(jié)構(gòu)的訪問與對(duì)組件的訪問給出了不同的結(jié)果。 在下面的例子中，mPArrived1和mPArrived2有不同的結(jié)果。該示例說明了Submit程序： ?1? Decl PRO_IO mProIP ?2? Decl INT mPArrived1, mPArrived2 ?3? mProIP=$Pro_IP ?4? mPArrived1=mProIP.P_Arrived 從Submit解釋器讀取P_Arrived（始終為0) ?5? mPArrived2=$Pro_IP.P_Arrived 從機(jī)器人解釋器讀取P_Arrived 從機(jī)器人解釋器讀取P_Arrived在8.x中，訪問$PRO_IP的整體結(jié)構(gòu)和訪問組件具有相同的結(jié)果。 顯式訪問解釋器狀態(tài)： 8.x中存在以下新變量： $PRO_IP0項(xiàng)目 $PRO_IP0可用于訪問Submit解釋器的狀態(tài)。 $PRO_IP1項(xiàng)目 $PRO_IP1可用于訪問機(jī)器人解釋器的狀態(tài)。 程序可以讀取$PRO_IP0和$PRO_IP1。它們也可以使用變量校正函數(shù)來編寫。 隱式訪問解釋器狀態(tài)： 根據(jù)具體的解釋器，$PRO_IP的訪問權(quán)限如下： 讀取機(jī)器人程序中的變量是指機(jī)器人解釋器的狀態(tài)。 讀取Submit程序中的變量是指Submit解釋器的狀態(tài)。 通過變量校正函數(shù)讀取/寫入變量是指$INTERPRETER的當(dāng)前值。 $INTERPRETER=0：選擇了Submit解釋器。 $INTERPRETER=1：選擇機(jī)器人解釋器。 ? 在提交程序中訪問P_Arrived： $PRO_IP在Submit解釋器中包含以下初始化組件： $PRO_IP.SNR項(xiàng)目 $PRO_IP名稱[] $PRO_IP.I_已執(zhí)行 這意味著：P_Arrived未在Submit解釋器中初始化。在提交程序中讀取P_Arrived會(huì)觸發(fā)錯(cuò)誤消息1422“…值無效”。 為了能夠讀取Submit程序中的機(jī)器人解釋器組件P_Arrived，必須按如下方式修改指令： ? IF ($PRO_IP 1 .P_Arrived == 1) THEN … .x到8.x（在5.x中，這是：IF（$PRO_IP.P_Arrived==1）THEN…）