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本文分析了輪式移動機器人在運行過程中由于動力學(xué)不確定性引起的力矩擾動, 并提出了一種基于傳感器的移動機器人控制方法. 在利用線加速度傳感器實時測量機器人車體加速度信號的基礎(chǔ)上, 實現(xiàn)了車體加速度反饋控制, 實驗證明了該方法的有效性.
關(guān)鍵詞: 移動機器人; 軌跡跟蹤; 加速度反饋
Abstract: Th is paper analyzes the to rque disturbance of the w heeled mobile robo t due to dynam ic uncertaint ies during mo t ion and p resents a senso r based cont ro lmethod fo r the mobile robo t. Based onthe real2t ime measure2 ment of the veh icle’s body accelerat ion using accelerat ion meters, the veh icle’s body accelerat ion feedback cont ro l are imp lemented. The effect iveness of the method is demonst rated by experiments.
Keywords: mobile robo t, t rajecto ry t rack ing, accelerat ion feedback
關(guān)鍵詞: 移動機器人; 軌跡跟蹤; 加速度反饋
Abstract: Th is paper analyzes the to rque disturbance of the w heeled mobile robo t due to dynam ic uncertaint ies during mo t ion and p resents a senso r based cont ro lmethod fo r the mobile robo t. Based onthe real2t ime measure2 ment of the veh icle’s body accelerat ion using accelerat ion meters, the veh icle’s body accelerat ion feedback cont ro l are imp lemented. The effect iveness of the method is demonst rated by experiments.
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