如何使用Matlab和VR技術(shù)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的建模和仿真

　　利用Matlab 建立移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，在虛擬現(xiàn)實(shí)（VR ） 環(huán)境下，實(shí)時(shí)仿真移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的運(yùn)動(dòng)特性， 為基于Internet 的機(jī)器人遙操作試驗(yàn)搭建了仿真平臺(tái)。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，虛擬模型準(zhǔn)確地模擬了真實(shí)移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特征; 通過(guò)對(duì)模型的參數(shù)修改，為實(shí)現(xiàn)對(duì)真實(shí)機(jī)器人的最優(yōu)控制和設(shè)計(jì)提供了可信的參考方案

　　在當(dāng)今工業(yè)現(xiàn)代化的高速發(fā)展時(shí)期，特別是自動(dòng)化設(shè)備在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人（AGV） 的應(yīng)用越來(lái)越顯示出它的重要性和優(yōu)越性。 AGV 的重要特征是它的可移動(dòng)性，對(duì)這種可移動(dòng)性的控制是AGV研制的核心問(wèn)題。 課題組研制的TUT - 1 型AGV 采用3 種傳感器（磁導(dǎo)航傳感器、CCD 攝像機(jī)、超聲波傳感器） 跟蹤磁條來(lái)對(duì)AGV 進(jìn)行引導(dǎo)和避障，經(jīng)過(guò)這3 種傳感器的信息融合，測(cè)算出AGV 的位置和運(yùn)動(dòng)方向作為反饋與給定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行比較，來(lái)調(diào)整AGV 下一步的運(yùn)動(dòng)

　　在天津市自然科學(xué)基金的資助下，課題組利用TUT - 1 這個(gè)平臺(tái)開(kāi)展基于Internet的AGV 遙操作系統(tǒng)的研究。 為模擬AGV 的運(yùn)動(dòng)特性，利用Matlab 進(jìn)行AGV 的動(dòng)力學(xué)建模。 同時(shí)，在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境下，利用Matlab 模型仿真AGV 的路徑跟蹤，研究和探索AGV 最優(yōu)的控制和配置方案.