基于遙操作和局部自主的移動(dòng)機(jī)器人越障

根據(jù)任務(wù)需要，研制了具有翻倒恢復(fù)功能的關(guān)節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人。構(gòu)建了基于網(wǎng)絡(luò)
通信的遙操作系統(tǒng)，通過(guò)人機(jī)交互界面完成終端對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的遙控操作。鑒于履帶式移動(dòng)機(jī)器人開環(huán)控制的不足，提出遙操作和局部自主控制的翻倒恢復(fù)控制方法。實(shí)驗(yàn)表明，提出的方法在移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際作業(yè)中有效可行。
在機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)還沒(méi)有得到完美解決之前，地面移動(dòng)機(jī)器人不可能自主地完成所有的任務(wù)。現(xiàn)階段，要使移動(dòng)機(jī)器人能夠真正實(shí)用，必須將人作為一個(gè)控制環(huán)節(jié)加入到整個(gè)系統(tǒng)中，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的操作提供關(guān)鍵性的指導(dǎo)。本文討論的，正是課題組針對(duì)某特定任務(wù)，研制的遙在控制運(yùn)行方式的輕型關(guān)節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人。由于履帶移動(dòng)機(jī)器人開環(huán)控制爬樓梯所固有的不穩(wěn)定性，而且在遙控方式下機(jī)器人易于墜毀[1],本文提出采用宏觀人工監(jiān)控和局部自主結(jié)合方式完成主要從事智能車輛、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)等研究。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制，使移動(dòng)機(jī)器人在人難以到達(dá)或接近的地方完成行進(jìn)、監(jiān)視、越障等作業(yè)。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)載體采用關(guān)節(jié)履帶式結(jié)構(gòu)，左、右輪分別驅(qū)動(dòng)，直線行駛最高速度為5km/h，可以任意前進(jìn)和后退。最大連續(xù)行駛距離為4km，蓄電池正常連續(xù)工作時(shí)間可達(dá)到3h。在擺臂的輔助作用下能跨越高度達(dá)30cm 的凸臺(tái)和跨過(guò)寬度為40cm 的壕溝。機(jī)器人能夠爬越30°斜坡和35°的樓梯。