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機(jī)器人技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在，雖然已經(jīng)得到了突飛猛進(jìn)的進(jìn)步，但是對于并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)正解的封閉解問題依然是機(jī)器人技術(shù)的瓶頸，在實際應(yīng)用中采用的廣義幾何法和方程組的數(shù)值解法等，不但推導(dǎo)過程非常復(fù)雜，而且在求解的過程中還存在解不唯一的問題。為了避免上述問題，根據(jù)多元函數(shù)的Taylor公式推導(dǎo)出了一種基于三元非線性方程組牛頓迭代法的并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)正解算法；同時，基于其數(shù)學(xué)原理，也可以得到并聯(lián)機(jī)器人的反解。Taylor法以其自身的優(yōu)勢，巧妙地解決繁瑣的并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)正解多解取舍問題，直接獲得了工作空間內(nèi)滿足運動連續(xù)性的合理解。該算法的迭代次數(shù)少，收斂速度快，是一種非常有潛力的方法。最后將該算法應(yīng)用到CoDeSys開發(fā)環(huán)境，通過配置方式，證明CodesVs環(huán)境下并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)可實時靈活應(yīng)用。
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