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采用分散控制策略和非線性 P ID 控制算法， 實(shí)現(xiàn) 6 自由度并聯(lián)機(jī)器人的高精度軌跡跟蹤控制。該非線性 P ID 控制器由兩個(gè)二階非線性微分跟蹤器提供高質(zhì)量的微分信號， 并采用非線性組合形成控制作用， 從而確保了高控制性能的實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了非線性控制方案的有效性。
并聯(lián)機(jī)器人作為機(jī)器人的一個(gè)分支， 以其具有剛度大、負(fù)載能力強(qiáng)、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊和控制容易等優(yōu)點(diǎn)， 廣泛應(yīng)用于某些工作空間受限制或工作空間要求不高的場合。并聯(lián)機(jī)器人的理論探討和實(shí)際研制均取得了一定的成果。
本文基于機(jī)器人關(guān)節(jié)位置測量， 采用非線性P ID 控制算法， 實(shí)現(xiàn) 6 自由度并聯(lián)機(jī)器人軌跡跟蹤控制。具體設(shè)計(jì)了非線性 P ID 控制器， 并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究， 證明該軌跡跟蹤控制具有較高的精度。
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