并聯(lián)機器人的特點及其運動模擬器等相關設計的介紹

　　通過與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人的比較，分析了并聯(lián)機器人的特點。介紹了并聯(lián)機器人在運動模擬器、并聯(lián)機床。工業(yè)機器人、微動機構、醫(yī)用機器人、操作器方面的應用，指出了并聯(lián)機器人研究面臨的幾個主要問題。

　　1并聯(lián)機器人的特點

　　工業(yè)機器人問世以來，采用串聯(lián)機構的操作器一直占主導地位，它結構簡單，工作空間大，因而獲得廣泛應用。與之相比，并聯(lián)機器人活動空間小，活動上平臺遠不如串聯(lián)機器人手部靈活。但是，并聯(lián)機器人也有其獨特的優(yōu)點：

　　a并聯(lián)式結構其末端件上平臺同時經(jīng)由6根桿支撐，與串聯(lián)的懸臂梁相比，剛度大，而且結構穩(wěn)定;

　　b由于剛度大，并聯(lián)式較串聯(lián)式在相同的自重或體積下，有高得多的承載能力;

　　c 串聯(lián)式末端件上的誤差是各個關節(jié)誤差的積累和放大，因而誤差大、精度低，并聯(lián)式則沒有那樣的誤差積累和放大關系，誤差小、精度高;

　　d.串聯(lián)式機器人的驅動電機及傳動系統(tǒng)大都放在運動著的大小臂上，增加了系統(tǒng)的慣量，惡化了動力性能，而并聯(lián)式則很容易將電機置于機座上，減小了運動負荷;

　　e位置求解上，串聯(lián)機構正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機構正解困難，反解卻非常容易。由于機器人的在線實時計算是要計算反解的，這對串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實現(xiàn)。

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