雙目立體視覺技術原理 現(xiàn)在深度相機的技術路線

這里簡單的對相機原理一個梳理，因為過了一年了，我的能力也有一些增長。寫的東西比去年肯定是更加的深入。

Gemini（雙子座），我去年的相機就是這個

泛光燈，英文名稱：Floodlight 泛光燈是一種可以向四面八方均勻照射的點光源，它的照射范圍可以任意調(diào)整，在場景中表現(xiàn)為一個正八面體的圖標。

泛光燈不是聚光燈、投射燈、射燈。泛光燈制造出的是高度漫射的、無方向的光而非輪廓清晰的光束，因而產(chǎn)生的陰影柔和而透明，用于物體照明時，照明減弱的速度比用聚光燈照明時慢得多，甚至有些照明減弱非常慢的泛光燈，看上去像是一個不產(chǎn)生陰影的光源。而聚光燈投射出定向的、邊界清楚的光束，照亮一個特定的區(qū)域。

因為在相機上面看見了這個東西，這里就寫一下這個燈是什么

深度信息

RGB

現(xiàn)在深度相機的技術路線

Gemini是后面的結構光雙目方案

另外一個選型的列表

結合著看，和上面互相補充

看相機的布置的結構

雙目結構光實現(xiàn)：結合立體視覺極線約束確定左右相機的對應性關系；最后，根據(jù)預先標定好的系統(tǒng)參數(shù)通過三角測量法計算三維坐標。

這個是深度相機的一個應用，現(xiàn)在也可以做方案的參考

原理圖

“雙目立體視覺”，簡單而言就是利用不同位置的兩臺相機取得同一場景的兩幅視差圖像，然后通過某種方法確定物體上一點在對應兩幅圖片中的位置，從而得到該點的三維坐標信息（具體的數(shù)學推導在另一篇博文中補充），從而得到整個物體的三維點云模型。 “編碼結構光”就是用來確定物體上一點在對應兩幅圖片中的位置的某種方法，我使用的是格雷碼編碼的結構光，通過將格雷碼編碼圖案投影到物體表面，可以將物體表面上每一個點（準確來說應該是每一個子區(qū)域）都賦予一個獨一無二的碼值，即特征值。通過搜索這個特征值，我們就不難在兩幅圖片中找到對應的點了。

這個幾個視差的示意圖

這個OrbbecSDK我看了一下，感覺不錯，但是我的相機用不了

就是支持這個相機而已

只能看OpniNi2了

幾乎就是全系了

回憶完事了，原來是噩夢。。。

https://github.com/Quori-ROS/quori_ros

http://wiki.ros.org/astra_camera/

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=181

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=75

https://baike.baidu.com/item/%E5%8F%8C%E5%AD%90%E5%BA%A7/23549?fromtitle=Gemini&fromid=1191309&fr=aladdin

https://baike.baidu.com/pic/%E8%A7%86%E5%B7%AE/4160990/1/ae51f3deb48f8c5467726bdf3f292df5e1fe7f99?fr=lemma&fromModule=lemma_top-image&ct=single#aid=1&pic=ae51f3deb48f8c5467726bdf3f292df5e1fe7f99

https://blog.csdn.net/u010783226/article/details/113877052

http://www.bu-laser.com/news/135.html

https://www.cnblogs.com/Howne/p/11229672.html

https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115353522

編輯：黃飛

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