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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于預測的立體視覺_力反饋研究

      基于預測的立體視覺_力反饋研究

      2010-01-02 | rar | 344 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      基于預測的立體視覺_力反饋研究:提出了一種多傳感器混合的機器人伺服控制方案, 該方案在任務初始階段利用視覺傳感器對對象進行跟蹤, 在任務的末段利用力傳感器對對象運動進行引導。這樣就避免了使用單個傳感器所產(chǎn)生的強沖擊, 增加了機器人控制的柔順性和魯棒性。在視覺跟蹤階段, 為了提高跟蹤速度, 利用約束卡爾曼濾波器建立預測器, 對物體圖像的未來位置進行預測, 這樣就減小了圖像處理的區(qū)域, 提高了圖像處理的速度。從仿真結(jié)果來看, 視覺?力反饋的混合控制提高了機器人對任務的適應性和工作過程的柔順性。
      關鍵詞　立體視覺?力反饋　視覺雅可比矩陣　預　測　約束卡爾曼濾波器
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