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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>雙目視覺敏感器數(shù)據(jù)流設(shè)計

      雙目視覺敏感器數(shù)據(jù)流設(shè)計

      2018-01-25 | rar | 2.20 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　雙目視覺導(dǎo)航敏感器BVS逐漸成為各國航天最新領(lǐng)域的研制熱點。雙目立體視覺是由不同位置的兩臺或者一臺攝像機經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場景，通過各種算法匹配出相應(yīng)像點，從而計算出視差，然后基于三角測量原理恢復(fù)深度（距離）信息。與單攝像機的情況相比較，利用雙攝像機定位時，每個特征點都可以得到其唯一確定的位置坐標。由于線性方程存在解析解，故無需迭代運算。因此，立體視覺的模型要優(yōu)于單攝像機的模型陽。

      　　然而，BVS的硬件結(jié)構(gòu)比單目成像的敏感器復(fù)雜，且單目成像類敏感器起步較早，已成熟應(yīng)用于在軌拍攝、星敏感器定姿、交會對接。引等多項空間探索實驗中，成為航天器的重要有效載荷。本文基于單目成像敏感器的成熟硬件，使用通信串口連接兩個單目成像敏感器搭建BVS，即每個探頭后各有一個計算機，共同實現(xiàn)雙目視覺。

      　　此種結(jié)構(gòu)設(shè)計的優(yōu)勢在于其硬件結(jié)構(gòu)簡單，使用兩臺普通星敏感器或交會對接成像敏感器（CRDS）硬件即可搭建，無需重新設(shè)計、調(diào)試硬件單機，然而該設(shè)計對串口的數(shù)據(jù)流要求較高。本文通過左右相機之間數(shù)據(jù)流的合理設(shè)計，保證了左右相機配合進行雙目圖像處理，并實現(xiàn)了上位機或地面測試設(shè)備對BVS的遙控通信功能。

      雙目視覺敏感器數(shù)據(jù)流設(shè)計

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