舵機(jī)如何控制_舵機(jī)原理是什么

　　舵機(jī)工作原理

　　舵機(jī)的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進(jìn)行控制，控制線是用來傳送脈沖的。脈沖的參數(shù)有最小值，最大值，和頻率。一般而言，舵機(jī)的基準(zhǔn)信號都是周期為20ms，寬度為1.5ms。這個(gè)基準(zhǔn)信號定義的位置為中間位置。舵機(jī)有最大轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從這個(gè)位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點(diǎn)是，不同舵機(jī)的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是1.5ms。如下圖：

　　角度是由來自控制線的持續(xù)的脈沖所產(chǎn)生。這種控制方法叫做脈沖調(diào)制。脈沖的長短決定舵機(jī)轉(zhuǎn)動多大角度。例如：1.5毫秒脈沖會到轉(zhuǎn)動到中間位置（對于180°舵機(jī)來說，就是90°位置）。當(dāng)控制系統(tǒng)發(fā)出指令，讓舵機(jī)移動到某一位置，并讓他保持這個(gè)角度，這時(shí)外力的影響不會讓他角度產(chǎn)生變化，但是這個(gè)是由上限的，上限就是他的最大扭力。除非控制系統(tǒng)不停的發(fā)出脈沖穩(wěn)定舵機(jī)的角度，舵機(jī)的角度不會一直不變。

　　當(dāng)舵機(jī)接收到一個(gè)小于1.5ms的脈沖，輸出軸會以中間位置為標(biāo)準(zhǔn)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度。接收到的脈沖大于1.5ms情況相反。不同品牌，甚至同一品牌的不同舵機(jī)，都會有不同的最大值和最小值。一般而言，最小脈沖為1ms，最大脈沖為2ms。如下圖：

　　舵機(jī)的控制方法

　　舵機(jī)一般用單片機(jī)或者數(shù)字電路控制。舵機(jī)工作主要跟控制線的高電平持續(xù)時(shí)間有關(guān)系，一般按0.5ms（毫秒）劃分，如果持續(xù)時(shí)間為0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms時(shí)，舵機(jī)會轉(zhuǎn)過不同的角度。

　　舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是為：脈沖 設(shè)置為 0.5ms旋轉(zhuǎn)角度為0度；脈沖 設(shè)置為 1.0ms旋轉(zhuǎn)角度為45度；脈沖 設(shè)置為 1.5ms旋轉(zhuǎn)角度為90度；脈沖 設(shè)置為 2.0ms旋轉(zhuǎn)角度為135度；脈沖 設(shè)置為 2.5ms旋轉(zhuǎn)角度為180度。

　　舵機(jī)的速度控制

　　對于180度舵機(jī)：

　　舵機(jī)的轉(zhuǎn)動速度取決于起始角度和目標(biāo)角度的差，差別越大轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)接近時(shí)就放慢角度。所以沒有專門的函數(shù)控制轉(zhuǎn)速。但在大角度轉(zhuǎn)動時(shí)，你可以用程序把它設(shè)成幾個(gè)小角度遞進(jìn)，這樣可以放慢速度。也通過delay進(jìn)行慢速，但快速的話只有加高電壓了 。

　　對于360度舵機(jī)：

　　write（）或者writeMicroseconds（）的參數(shù)決定舵機(jī)的速度，但也可以通過delay（）或者delayMicroseconds（）來減速。