智能駕駛汽車仿真測試案例分析

智能駕駛是當(dāng)前汽車行業(yè)的研究熱點。智能駕駛概念涵蓋了傳統(tǒng)的高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）以及全自動駕駛系統(tǒng)（SAE Level 3及以上級別）。由于智能駕駛系統(tǒng)的復(fù)雜性，仿真測試驗證成為智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)流程中必不可少的一個環(huán)節(jié)。

智能駕駛系統(tǒng)一般包括環(huán)境感知、智能決策及車輛控制三個部分，相應(yīng)的，智能駕駛仿真測試環(huán)境需要包括道路交通場景仿真、車輛動力學(xué)仿真及傳感器仿真。

系統(tǒng)特點

1車輛動力學(xué)仿真

動力傳動系統(tǒng)：可以模擬傳統(tǒng)發(fā)動機(jī)動力系統(tǒng)、純電驅(qū)動系統(tǒng)、混合動力系統(tǒng)、四輪驅(qū)動系統(tǒng)等多種形式

底盤系統(tǒng)：包括多種形式的懸架模型、復(fù)雜輪胎模型、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型、液壓/氣壓制動系統(tǒng)模型以及多體車身動力學(xué)（縱向、側(cè)向、垂向）模型

2道路仿真

允許手動搭建各種類型的道路，支持OpenDrive標(biāo)準(zhǔn)高精度道路格式、支持OpenCRG高精度路面描述格式

支持復(fù)雜路網(wǎng)結(jié)構(gòu)：三岔路口、十字路口、立交橋等

支持直接導(dǎo)入高精地圖數(shù)據(jù)生成與真實道路高度一致的虛擬道路

3交通仿真

可以模擬各種類型機(jī)動車、行人、動物等交通物體

可以自定義每個交通物體的駕駛行為，包括路徑規(guī)劃、速度控制、換道等，支持事件觸發(fā)模式

可以生成符合交通規(guī)則的隨機(jī)交通流

4環(huán)境仿真

可以模擬晴天、多云、陰天、雨、雪等天氣

可以模擬白天、黑夜等多種光照條件

5環(huán)境感知傳感器仿真

對各類傳感器均可提供理想環(huán)境感知傳感器模型，直接輸出目標(biāo)級信息，包括交通物體的類型、位置、速度等信息，道路相關(guān)信息、交通標(biāo)志信息等

毫米波雷達(dá)仿真：可提供雷達(dá)回波模擬器系統(tǒng)，可集成真實毫米波雷達(dá)進(jìn)行測試

攝像頭：支持直接輸出攝像頭捕捉到的圖像，提供視頻暗箱或者圖像直接注入兩種HIL仿真方式。

激光雷達(dá)：支持輸出點云數(shù)據(jù)

超聲波雷達(dá)：提供超聲波回波模擬和芯片信號級模擬兩種HIL仿真方式

支持多傳感器融合

系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域

ADAS決策及控制算法（AEB、ACC、APA、LKA等）的開發(fā)與驗證

自動駕駛決策及控制的開發(fā)與驗證

毫米波雷達(dá)功能測試和性能測試

圖像感知算法的開發(fā)

激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)處理算法的開發(fā)