移動機器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來

本文綜述了智能移動機器人技術(shù)的歷史、研究現(xiàn)狀及未來展望. 對移動機器人的導(dǎo)航和定位、多傳感器融合等技術(shù)進行了較為詳細(xì)的分析, 指出了優(yōu)點與不足. 同時對仿生機器人、多機器人系統(tǒng)與機器人足球等移動機器人技術(shù), 做了進一步的分析.
移動機器人的研究始于60 年代末期. 斯坦福研究院(SR I) 的N ilsN ilssen 和Charles Ro sen 等人, 在1966 年至1972 年中研造出了取名Shakey[ 1 ]的自主移動機器人. 目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù), 在復(fù)雜環(huán)境下機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制. 與此同時, 最早的操作式步行機器人也研制成功, 從而開始了機器人步行機構(gòu)方面的研究, 以解決機器人在不平整地域內(nèi)的運動問題, 設(shè)計并研制出了多足步行機器人. 其中最著名是名為General Elect ricQ uadruped[ 2 ]的步行機器人. 70 年代末, 隨著計算機的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展, 移動機器人研究又出現(xiàn)了新的高潮. 特別是在80 年代中期, 設(shè)計和制造機器人的浪潮席卷全世界. 一大批世界著名的公司開始研制移動機器人平臺, 這些移動機器人主要作為大學(xué)實驗室及研究機構(gòu)的移動機器人實驗平臺, 從而促進了移動機器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn). 90 年代以來, 以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù), 高適應(yīng)性的移動機器人控制技術(shù), 真實環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志, 開展了移動機器人更高層次的研究.