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本文針對地面移動機器人，在CAN總線的基礎上，設計了一種模塊化的控制器結構。這種設計具有可靠性強、擴展性好等特點。實際應用證明了該設計的可行性。
關鍵詞：模塊化；機器人控制器； CAN總線
A DESIGN METHOD VIA MODULARIZATION FOR CONTROLLERS OF MOBILE ROBOTS HAN Da-peng WEI Qing (Dept. of Mechtronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, ChangSha 410073, China) Abstract：In this paper, based on CAN bus, a new kind of controller for ground-moving robots is present, whose structure is obtained via modularization. This design, which is reliable and expansible, has been proved to be practicable through applications.
Key words： modularization; robot controller; CAN bus
關鍵詞：模塊化；機器人控制器； CAN總線
A DESIGN METHOD VIA MODULARIZATION FOR CONTROLLERS OF MOBILE ROBOTS HAN Da-peng WEI Qing (Dept. of Mechtronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, ChangSha 410073, China) Abstract：In this paper, based on CAN bus, a new kind of controller for ground-moving robots is present, whose structure is obtained via modularization. This design, which is reliable and expansible, has been proved to be practicable through applications.
Key words： modularization; robot controller; CAN bus
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