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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動控制系統(tǒng)論文>基于PMAC的開放式機器人控制系統(tǒng)

      基于PMAC的開放式機器人控制系統(tǒng)

      2009-09-25 | rar | 226 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      以IPC+DSP 作為六軸工業(yè)機器人的控制器, 設計了一種基于可編程多軸控制器PMAC
      (Programmable Multi-Axis Controller)的開放式機器人控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用雙微機分級控制方式和模塊化結構軟件設計，上級IPC 負責整個系統(tǒng)管理和路徑規(guī)劃，下級PMAC 則實現(xiàn)對各個關節(jié)的位置伺服控制和多個關節(jié)的協(xié)調控制。實踐證明這種機器人控制系統(tǒng)運行平穩(wěn)，具有良好的開放性和擴展性。
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