基于PMAC控制卡的機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)

對(duì)基于Pmac控制卡的機(jī)器人控制軟件進(jìn)行了分析，為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的可重用性及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的清晰性， 采用COM接口技術(shù)實(shí)現(xiàn)軟件的插件化，從而為軟件功能的擴(kuò)展奠定了基礎(chǔ)， 降低了系統(tǒng)的耦合度，便于系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)；為了實(shí)現(xiàn)它的遠(yuǎn)程可控性，運(yùn)用三層Client／Serve方式實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制， 便于進(jìn)行集散處理，并對(duì)遠(yuǎn)程控制中出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行分析，提出了雙緩沖通道協(xié)調(diào)算法， 最大程度的降低系統(tǒng)的滯后性，提高了實(shí)時(shí)控制的精度。
PMAC (可編程多軸控制器)是美國(guó)Delta Tau公司推出的集運(yùn)動(dòng)軸控制、PLC控制及數(shù)據(jù)采集為一體的多功能控制產(chǎn)品。國(guó)內(nèi)外的相關(guān)機(jī)構(gòu)都有一些相應(yīng)的軟件， 如美國(guó)Delta Tau的PEWIN32PRO以及國(guó)內(nèi)的一些科研機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)的控制等。就目前而言，此類軟件的開(kāi)發(fā)主要圍繞以下幾個(gè)特性：① 軟件控制的精確性與實(shí)時(shí)性。② 可擴(kuò)展性。③ 可移植性等。在可擴(kuò)展性方面， 主要考慮應(yīng)用COM組件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，COM組件的方便之處在于它的重用特性是建立在二進(jìn)制基礎(chǔ)上，而不是源代碼基礎(chǔ)之上的。在軟件控制的方式上，主要有本地控制方式和遠(yuǎn)程控制方式。其中，遠(yuǎn)程控制方式具有更大的發(fā)展?jié)摿?，它可以使基于PMAC的工業(yè)機(jī)的客戶端應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)， 方便的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。由于遠(yuǎn)程控制存在著滯后的特性，因此，作者提出了一種改善這種滯后缺陷的方法。