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針對并聯(lián)機構(gòu)運動學和動力學性能方面存在的問題，提出了一種新結(jié)構(gòu)一3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)，對3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)進行了運動學方面的研究，對3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點進行了介紹，利用螺旋理論及修正的Kutzhac:h Cruble公式對3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)進行了白由度計算，利用機構(gòu)影響系數(shù)法和螺旋理論對3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)的速度和加速度進行了建模，得到了3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)速度和加速度的理論模型，利用T程分析軟件ADAMS和Abaqus對3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)進行了運動學仿真及結(jié)構(gòu)受力分析，得到了上平臺在空間巾的速度和加速度曲線變化圖與機構(gòu)的結(jié)構(gòu)受力變形圖。研究結(jié)果表明：3（3一RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)的自由度數(shù)為9，速度和加速度值等于各層之和；本研究分析3（3-RPS）并一串聯(lián)機構(gòu)運動學的方法也適合其他并一串聯(lián)機構(gòu)。
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