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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動控制系統(tǒng)論文>倒立擺的非線性穩(wěn)定控制實(shí)現(xiàn)

      倒立擺的非線性穩(wěn)定控制實(shí)現(xiàn)

      2011-07-06 | pdf | 87 KB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      ?

      對一維倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定和起擺進(jìn)行了深入研究。通過$%& 理論對系統(tǒng)進(jìn)行坐標(biāo)和輸入量的變換，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的局部線性化，使得倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制不再需要對數(shù)學(xué)模型中的非線性項(xiàng)取近似值。同時(shí)采用能量反饋的方法進(jìn)行倒立擺的起擺控制。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文提出的方法對倒立擺的穩(wěn)定控制及起擺控制具有很好的效果。
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