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為實現(xiàn)二級倒立擺系統(tǒng)的實時穩(wěn)定控制，以深圳固高直線二級倒立擺裝置作為控制對象，在MATLAB環(huán)境下，利用基于二次型最優(yōu)控制理論的線性二次型(Linear Quadratic Regulator，LQR)最優(yōu)控制器，成功實現(xiàn)了該裝置的實時穩(wěn)定控制。為引入新的控制策略，采集二級倒立擺實時控制過程中的LQR控制器數(shù)據(jù)作為樣本，經(jīng)過自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(AdaptiveNeum—Fuzzy Inference System，ANFIS)工具箱訓(xùn)練并生成出一種新型模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，應(yīng)用到裝置上同樣實現(xiàn)了實時平衡。結(jié)果表明，新型控制器較LQR控制器控制效果更優(yōu)，也為成功實現(xiàn)裝置的實時平衡提供了一種新的思路和解決方法。
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