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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動(dòng)控制系統(tǒng)論文>并聯(lián)機(jī)器人的帶分離干擾補(bǔ)償器的離散變結(jié)構(gòu)控制研究

      并聯(lián)機(jī)器人的帶分離干擾補(bǔ)償器的離散變結(jié)構(gòu)控制研究

      2010-03-03 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      本文針對(duì)一種以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的少自由度并聯(lián)機(jī)器人，采用帶分離干擾補(bǔ)償器的離散變結(jié)構(gòu)控制器。仿真結(jié)果表明該算法解決了傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制在數(shù)字實(shí)現(xiàn)時(shí)的抖振問(wèn)題，且系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感，具有良好的跟蹤性能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的高精度實(shí)時(shí)控制。
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