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針對(duì)神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模型描述的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，研究了其在未知參數(shù)和不確定
性干擾下的軌跡跟蹤控制問(wèn)題?；诜囱菁夹g(shù)提出了一種轉(zhuǎn)矩控制器，利用Lyapunov 穩(wěn)定性理論和中間虛擬控制量保證跟蹤誤差漸進(jìn)收斂到零。不但能夠得到穩(wěn)定跟蹤所需速度，并且有效解決了不確定非完整移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的軌跡跟蹤問(wèn)題，具有設(shè)計(jì)方法簡(jiǎn)單，魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的有效性和正確性。
性干擾下的軌跡跟蹤控制問(wèn)題?；诜囱菁夹g(shù)提出了一種轉(zhuǎn)矩控制器，利用Lyapunov 穩(wěn)定性理論和中間虛擬控制量保證跟蹤誤差漸進(jìn)收斂到零。不但能夠得到穩(wěn)定跟蹤所需速度，并且有效解決了不確定非完整移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的軌跡跟蹤問(wèn)題，具有設(shè)計(jì)方法簡(jiǎn)單，魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的有效性和正確性。
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