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針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的局限性．提出了一種高實(shí)時性的機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)利用Ahera公司的Nios11軟核設(shè)計(jì)一個機(jī)器人實(shí)時目標(biāo)跟蹤控制器?？刂破饔蒒ios II作為處理器．采用基于特征差異的目標(biāo)識別方法辨識目標(biāo)并采用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運(yùn)動估計(jì)及進(jìn)一步分析和校正．實(shí)現(xiàn)快速而準(zhǔn)確的跟蹤。從而改善了多關(guān)節(jié)機(jī)器人跟蹤運(yùn)動目標(biāo)過程中存在的彩色圖像數(shù)據(jù)量大、處理時間長的問題．提高了實(shí)時性。
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