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：小型無人直升機是一個復(fù)雜的非線性系統(tǒng)。為了真正實現(xiàn)小型無人直升機的自主飛行，須對其進行數(shù)學(xué)建模。本文重點分析了Raptor90 小型無人直升機懸停時橫、縱向通道的輸入輸出關(guān)系，通過嚴(yán)格推導(dǎo)得到橫、縱向通道通的參數(shù)化模型。通過試驗采集得到輸入輸出數(shù)據(jù)，利用基于預(yù)測誤差法的輸出誤差模型進行系統(tǒng)辨識。模型預(yù)測數(shù)據(jù)與實際飛行實驗室數(shù)據(jù)的比較表明，所建模型很好的反映了小型無人直升機在懸停狀態(tài)下的動力學(xué)特性，可在該狀態(tài)下基于此模型進行飛行控制器的設(shè)計。
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