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近年來，無人直升機(jī)由于其獨(dú)特的優(yōu)勢如價格低、噪聲小、可以垂直起飛和降落、機(jī)動靈敏，在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域、軍用領(lǐng)域和娛樂領(lǐng)域等方面得到了普遍的應(yīng)用。但是由于無人直升機(jī)的控制系統(tǒng)具有高度的復(fù)雜性和強(qiáng)耦合性團(tuán)，所以如何實現(xiàn)無人直升機(jī)的穩(wěn)定控制是無人機(jī)學(xué)術(shù)研究領(lǐng)域所面臨的挑戰(zhàn)。
本文以X-Cell 60 SE直升機(jī)為研究平臺，詳細(xì)介紹了模型直升機(jī)的動力學(xué)方程，將各個因素考慮在內(nèi)，并且將PID閉環(huán)控制方法應(yīng)用在模型直升機(jī)的建模中，使系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)，消除外界風(fēng)力干擾等產(chǎn)生的誤差，達(dá)到軌跡跟蹤的目的，通過Simulink仿真驗證了控制系統(tǒng)的有效性。
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