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簡介：闡述了高壓輸 電線路巡線機(jī)器 人的控制系統(tǒng)與 自動越 障的實現(xiàn) 。 提 出一種結(jié)合專家規(guī)則庫 、 微調(diào)控制 、 平衡控制 和出錯 自動處理的綜合控制策略 。專家規(guī)則庫 的分層控制用來實現(xiàn)機(jī)器人的動作軌跡控制， 而手爪的微調(diào)控制則用來實現(xiàn)機(jī)器人對零線或角鋼的準(zhǔn)確抓取， 并 由平衡控制來實現(xiàn)機(jī)器人的動態(tài)和靜態(tài)時 的重力配平， 最后再結(jié)合 出錯 自動處 理功 能， 讓巡線 機(jī)器 人真正實現(xiàn)了在線的 自動行走和 自 動越障。
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