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針對目前架空輸電線路巡線機(jī)器人連續(xù)巡線能力低、對大型障礙物越障適應(yīng)能力弱的問題，提出基于仿生學(xué)原理的巡線機(jī)器人越障模型。設(shè)計(jì)兩吊臂式巡線機(jī)器人，建立機(jī)器人的動力學(xué)模型，通過調(diào)整機(jī)器人兩個手臂的相對角度和輪爪與障礙物的相對位置，求解模型的周期跨越動作，通過連續(xù)的兩次擺動，完成了巡線機(jī)器人在輸電線路上的越障過程。結(jié)果表明，當(dāng)θ1為2.41（rad）時，巡線機(jī)器人以靜止?fàn)顟B(tài)開始擺動，完成了周期的越障的運(yùn)動過程。文中為巡線機(jī)器人的越障問題提供了新的思路和設(shè)計(jì)方法。
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