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本文在基于拉班運(yùn)動分析（Laban Movement Analysis，LMA）的情感表達(dá)軌跡鏈自動設(shè)計(jì)方法的基礎(chǔ)上，針對多空中機(jī)器人的情感表達(dá)問題，在情感表達(dá)中融入了隊(duì)形因素，提出了基于隊(duì)形變化的情感表達(dá)策略。針對多空中機(jī)器人舞蹈的同步性問題，本文提出了基于音樂特征的同步方法。本文以跟蹤節(jié)拍的擺動運(yùn)動為例，將節(jié)拍信號作為擺動運(yùn)動的參考信號，通過相位比較器和修正算法修正相位和振幅誤差，進(jìn)行空中機(jī)器人基于運(yùn)動軌跡的情感表達(dá)實(shí)驗(yàn)和多空中機(jī)器人基于音樂節(jié)拍的同步實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了方法的正確性。
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