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為了提高移動機(jī)器人定位精度，提出了一種基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動機(jī)器人定位系統(tǒng)，建立機(jī)器人的定位模型和運(yùn)動學(xué)模型。研究了支持向量回歸（SVR）算法，為獲得更好的魯棒性，對目標(biāo)函數(shù)誤差平方進(jìn)行加權(quán)，分析不同參數(shù)優(yōu)化算法對支持向量機(jī)回歸準(zhǔn)確率的影響。以自制的移動機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺，將改進(jìn)的算法與最小二乘支持向量回歸（ LSSVR）算法、加權(quán)最小二乘支持向量回歸（WLSSVR）算法進(jìn)行比較，對比了用改進(jìn)算法時機(jī)器人在木地板場地與瓷磚場地的定位誤差情況，并對正交編碼器+陀螺儀定位系統(tǒng)與雙碼盤定位系統(tǒng)、單碼盤+陀螺儀定位系統(tǒng)進(jìn)行比較。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的算法使機(jī)器人的定位精度明顯高于對比算法，并且所提出的定位系統(tǒng)定位效果較好。
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