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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)

      基于空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)

      2017-10-17 | rar | 0.34 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　為了對閉環(huán)雙臂空間機(jī)器人本體位姿進(jìn)行實(shí)時(shí)定位跟蹤，推導(dǎo)了基于旋量的遞推牛頓一歐拉運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，結(jié)合自由漂浮空間機(jī)器人的線動(dòng)量和角動(dòng)量守恒理論，建立了基于空間算子代數(shù)理論的自由漂浮雙臂空間機(jī)器人閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。使用序貫濾波和光滑化最優(yōu)估計(jì)理論方法對廣義質(zhì)量矩陣進(jìn)行了分解與求逆，實(shí)現(xiàn)了0（n） 次高效率計(jì)算。在Mathematica 6.0 中編制了程序?qū)? 個(gè)平面3 自由度機(jī)械臂閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果與ADAMS 結(jié)果進(jìn)行的對比表明，基于空間算子代數(shù)的方法的仿真結(jié)果正確，計(jì)算效率高，可應(yīng)用于空間復(fù)雜多體系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)仿真以及控制系統(tǒng)的建模分析。

      基于空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)

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