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基于足綁式INS的單兵導(dǎo)航系統(tǒng)，通過(guò)將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、人體運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、磁強(qiáng)計(jì)等多傳感器信息進(jìn)行融合得到準(zhǔn)確的單兵導(dǎo)航信息。對(duì)于勻速步行時(shí)的單兵導(dǎo)航，可采用普通Kalman濾波算法進(jìn)行多傳感器信息融合，但不能滿足跑步等激烈運(yùn)動(dòng)模式下單兵導(dǎo)航需求。提出衰減記憶新息自適應(yīng)Kalman濾波算法，可滿足多步態(tài)模式下的單兵導(dǎo)航多源信息融合的需求，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性。
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