遠程控制及監(jiān)控界面的實現(xiàn) - 基于3G通信網(wǎng)的移動機器人遠程監(jiān)控的設(shè)計與實現(xiàn)

　　2.2 遠程控制的實現(xiàn)

　　為了監(jiān)控界面能被通用瀏覽器打開，需要移植Web服務(wù)器Boa。Boa服務(wù)器是一款小型開源的嵌入式Web服務(wù)器，交叉編譯后的可執(zhí)行代碼大小約為60 KB，在Linux3．0．1內(nèi)核下運行時占用的內(nèi)存大小約為1．7 MB。其功能較為強大，支持身份認證、CGI動態(tài)Web技術(shù)等。它不像傳統(tǒng)的Web服務(wù)器那樣為每個訪問連接開啟一個進程，只能依次完成用戶的請求，即單進程響應(yīng)多路請求，因此，Boa在同等硬件條件下相對于其他Web服務(wù)器表現(xiàn)出更快的速度，節(jié)省更多的資源。

　　通用網(wǎng)關(guān)接口（CGI）是用于Web服務(wù)器與外部應(yīng)用程序之間信息交互的標準接口。CGI可以使外部程序處理客戶端傳來的表單和數(shù)據(jù)，并對此作出某種反應(yīng)。這種反應(yīng)可以是HTML文件、圖片等可以在瀏覽器窗體上出現(xiàn)的任何數(shù)據(jù)，也可以是對服務(wù)器端硬件資源的控制。

　　調(diào)用CGI程序的方法主要有兩種：

　　①GET方法，CGI程序從環(huán)境變量QUERY_STRING中獲得數(shù)據(jù)；

　?、赑OST方法，Web服務(wù)器通過STDIN向CGI程序傳輸數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)量超過1024字節(jié)時采用此方法。

　　本系統(tǒng)采用GET方法。

　　在串口應(yīng)用程序中，數(shù)據(jù)的獲取通過以下代碼實現(xiàn)：

　　……

　　char*data；

　　data=getenv（“QUERY STRING”）；

　　……

　　3 監(jiān)控界面的實現(xiàn)

　　監(jiān)控界面用網(wǎng)貞實現(xiàn)，如圖3所示。

　
圖3 監(jiān)控界面用網(wǎng)貞實現(xiàn)

　　為了使頁面呈現(xiàn)出動態(tài)效果，如顯示當前時間、視頻數(shù)據(jù)傳輸速率等，頁面將嵌入Javascript代碼。整個界面分為兩個區(qū)：視頻顯示區(qū)和控制面板區(qū)。視頻顯示區(qū)顯示視頻流服務(wù)器傳輸上來的視頻數(shù)據(jù)，控制面板區(qū)通過按鈕與CGI串口應(yīng)用程序交互控制電機驅(qū)動板。

　　Javascript是一種流行的通用腳本語言，基于Javascript可以實現(xiàn)用戶與頁面的交互，并響應(yīng)頁面上發(fā)生的事件。

　　HTML表單是Web文檔的一部分，用來將信息從瀏覽器傳遞到服務(wù)器，它提供多種接收輸入的方法，包括單選按鈕、多選框、文本框等，表單以《form》標簽開始，以《／form》標簽結(jié)束。本系統(tǒng)控制面板的按鈕采用“button”輸入類型。傳統(tǒng)的HTML表單需要通過提交按鈕（“subm it”）來發(fā)送表單數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)以名／值對的形式發(fā)送至服務(wù)器端的CGI程序。本系統(tǒng)的每個按鈕都需要實時提交，如果通過傳統(tǒng)方法來實現(xiàn)，則需要對每個按鈕配對一個不同名的提交按鈕，這樣會使頁面代碼變得更復(fù)雜，因此本系統(tǒng)使用Ajax方法。使用Ajax創(chuàng)建HTML表單時，不再需要提交按鈕來發(fā)送表單數(shù)據(jù)，對于每個按鈕，只要在屬性中添加事件處理函數(shù)onClick（），就能在點擊按鈕時觸發(fā)Ajax建立瀏覽器和服務(wù)器CGI應(yīng)用程序間的通信，實現(xiàn)代碼如下：

　　結(jié)語

　　本文所介紹的系統(tǒng)在實驗中獲得了較好的結(jié)果，視頻圖像的傳輸具有較好的穩(wěn)定性，為了提高圖像的連續(xù)性，可以通過修改代碼提高攝像頭的采集頻率。該移動機器人平臺可以根據(jù)實際需要進行功能擴充，并可以通過本文所闡述的方法，對控制面板的功能進行相應(yīng)的擴展，比如攝像頭的調(diào)焦、溫濕度顯示、機械手臂運動控制等。