理想L9自動駕駛域控制器拆解

簡介：

理想L9輔助駕駛軟件依靠自研，硬件方面包括配備激光雷達(dá)和多個高清攝像頭，算力平臺包含兩顆英偉達(dá)Orin-X處理器，總算力達(dá)到508Tops，實(shí)現(xiàn)全場景的導(dǎo)航輔助駕駛功能。

L9智能駕駛傳感器方案：

- 1 顆 128 線激光雷達(dá)

- 4 顆 360° 環(huán)視攝像頭(200 萬像素)

- 7 顆輔助駕駛感知攝像頭(6 顆 800 萬，1 顆 200 萬)

- 2 顆英偉達(dá) Orin X 處理器(508 TOPS 算力)

- 5 顆智能駕駛輔助燈

自動駕駛域控制器核心信息如下：

實(shí)物圖片

1、SOC-Orin

英偉達(dá)的TA990SA即英偉達(dá)邊緣計算系列芯片 Jetson Orin。

Orin簡介：

2019年12月英偉達(dá)發(fā)布了新一代面向自動駕駛、機(jī)器人領(lǐng)域的Orin芯片和計算平臺，它最高算力(INT8)達(dá)到200TOPS，。Orin SoC采用7納米工藝，由Ampere架構(gòu)的GPU，ARM Hercules CPU，第二代深度學(xué)習(xí)加速器DLA、第二代視覺加速器PVA、視頻編解碼器、寬動態(tài)范圍的ISP組成，同時引入了車規(guī)級的安全島Safety Island設(shè)計，下圖為Orin SoC的系統(tǒng)架構(gòu)。

具體硬件參數(shù)如下：

Orin的量產(chǎn)車型有：上汽的R和智己，理想L9、蔚來ET7、小鵬新一代P7，威馬M7、比亞迪 騰勢N7 仰望U8、沃爾沃XC90、小米SU7等。

2、MCU-TC397

AURIX TC397結(jié)構(gòu)框圖：

TC397XM應(yīng)用特點(diǎn)：

①、6個TriCore，頻率高達(dá)300MHz，具有DSP功能

②、所有內(nèi)核都支持浮點(diǎn)和定點(diǎn)功能

③、高達(dá)16MB的閃存，帶ECC保護(hù)

④、1024 KB EEPROM，500 k周期

⑤、高達(dá)6.9MB的RAM，帶ECC保護(hù)

⑥、4x 12位SAR ADC轉(zhuǎn)換器

⑦、以太網(wǎng)1 Gbit

⑧、支持FlexRay, CAN-FD, LIN, SPI

⑨、冗余和多樣化的定時器模塊(GTM, CCU6, GPT12)。

A、可編程HSM(硬件安全模塊)，全EVITA

B、外部存儲器接口

C、用于處理器間通信的高速串行接口(HSL)。

D、高速跟蹤端口2.5Gbit/s

E、單一電壓供應(yīng)5V或3.3V

3、交換機(jī)

交換機(jī)的作用：

①、連接多個以太網(wǎng)物理段，隔離沖突域

②、對以太網(wǎng)幀進(jìn)行高速而透明的交換轉(zhuǎn)發(fā)

③、自行學(xué)習(xí)和維護(hù)MAC地址信息

3.1、88Q5072

對應(yīng)圖中的③號標(biāo)簽;

Marvell88Q5072是第一代高端口數(shù)汽車以太網(wǎng)交換機(jī)，具有11端口千兆以太網(wǎng)容量。它完全符合IEEE 802.3汽車標(biāo)準(zhǔn)，提供低功耗的高性能。

88Q5072提供7個集成的IEEE 100BASE-T1 PHY，帶有6個固定的100BASE-T-1端口。第7個端口可配置為1x IEEE 100BASE-TX PHY、2x多速SerDes(1/2.5/5Gbps)或SGMII端口、1x RGMII或MII/RMII/GMII、1xPCIe或SerDes。它還提供本地和遠(yuǎn)程管理功能，提供對設(shè)備的輕松訪問和配置。

這款88Q5072包括一個高性能ARMCortex M7 CPU，帶有專用片上存儲器，支持AVB協(xié)議，如精確時間協(xié)議(PTP)和安全防火墻，以防止外部惡意攻擊。它采用先進(jìn)的路由引擎來支持傳入數(shù)據(jù)包的千兆位路由，而無需CPU干預(yù)。它通過深度數(shù)據(jù)包檢測(DPI)技術(shù)、拒絕服務(wù)(DoS)引擎和可信引導(dǎo)功能提供最高級別的安全性，以確保車輛網(wǎng)絡(luò)的安全。

主要功能：

①、集成ARM Cortex-M7 CPU，350MHz

②、高級安全功能，包括深度數(shù)據(jù)包檢查引擎、專用DoS(拒絕服務(wù)引擎)和用于安全引導(dǎo)的多個密鑰

③、對第3層靜態(tài)路由的硬件支持

④、集成100BASE-T1 PHY和交換機(jī)核心的低功耗

⑤、支持主機(jī)的快速PCI Express接口連接

⑥、AEC-Q100二級合格

⑦、TC10睡眠/喚醒功能合規(guī)性

系統(tǒng)框圖

3.2、88Q6113

對應(yīng)圖中的④號標(biāo)簽;

與88Q5072一樣，88Q6113 也是Marvell的第一代多端口車載以太網(wǎng)交換機(jī)，具有 11 個端口的聚合以太網(wǎng)千兆容量。完全符合IEEE 802.3 車規(guī)標(biāo)準(zhǔn)，提供高帶寬，高級路由和安全性。88Q6113 提供的所有MAC端口都具有千兆及以上帶寬，包括 2個RGMII 或 MII/RMII/GMII端口、6個SGMII端口、2個 XFI 多速率 SerDes (1/2.5/5/10 Gbps) 或 SGMII 端口、1個PCIe 或 SerDes端口。該交換機(jī)芯片還提供了本地和遠(yuǎn)程管理功能，可輕松連接和配置該設(shè)備。88Q6113內(nèi)置高性能 ARM Cortex M7 CPU，及其專用內(nèi)存，支持高精度時間同步協(xié)議 (PTP) 等 AVB 協(xié)議，且支持安全防火墻，以防止外部惡意攻擊。該產(chǎn)品采用了先進(jìn)的路由引擎，對輸入數(shù)據(jù)報文可實(shí)現(xiàn)千兆路由，且無需 CPU 的干預(yù)。該產(chǎn)品還通過深度包檢測(DPI) 技術(shù)、拒絕服務(wù) (DoS) 引擎和安全啟動技術(shù)為車輛網(wǎng)絡(luò)安全提供最高級別的技術(shù)保障。

4、GMSL解串芯片

GMSL串解信號為：美信的MAX96712。

①、GMSL簡介

GMSL：Gigabit Multimedia Serial Link是Maxim公司推出的一種高速串行接口，適用于視頻、音頻和控制信號的傳輸，使用50Ω同軸電纜或100Ω屏蔽雙絞線電纜，傳輸距離可達(dá)15m或更長。下圖顯示了GMSL的高級體系結(jié)構(gòu)。

GMSL專門設(shè)計用于高級駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)和攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)(CMS)。它可以提供高達(dá)6 GB/秒的視頻傳輸速度。它使用STP或同軸電纜，這兩種電纜價格低廉，對EMC干擾非常穩(wěn)健。

MAX96712芯片為汽車級的4通道串行解碼器，串行速度支持3Gbps和6Gbps，支持第一代的GMSL1和第二代的GMSL2標(biāo)準(zhǔn)。

MAX96712結(jié)構(gòu)框圖：

5、存儲

存儲芯片使用的是鎂光的2EEB77 D8BFJ*4片、IKA22 HSA06和IWA22 JWD65芯片。

總結(jié)：

理想L9為何敢自稱500萬以內(nèi)最好的家用SUV?可見它在自駕域控制器上的用料是很舍得下本錢的，理想的此款域控制器采用的是德賽西威的IPU4架構(gòu)，跟小鵬新款P7的自駕域控和上汽智己的域控框架是一樣的，下期將分析小鵬新款P7自動駕駛域控制器的硬件方案。

審核編輯：湯梓紅