機(jī)械臂連桿Link的描述

標(biāo)簽用來(lái)描述機(jī)器人某個(gè)剛體部分的外觀和物理屬性，外觀包括尺寸、顏色、形狀，物理屬性包括質(zhì)量、慣性矩陣、碰撞參數(shù)等。

以這個(gè)機(jī)械臂連桿為例，它的link描述如下：

link標(biāo)簽中的name表示該連桿的名稱，我們可以自定義，未來(lái)joint連接link的時(shí)候，會(huì)使用到這個(gè)名稱。

link里邊的部分用來(lái)描述機(jī)器人的外觀，比如：

表示幾何形狀，里邊使用調(diào)用了一個(gè)在三維軟件中提前設(shè)計(jì)好的藍(lán)色外觀，就是這個(gè)stl文件，看上去和真實(shí)機(jī)器人是一致的

表示坐標(biāo)系相對(duì)初始位置的偏移，分別是x、y、z方向上的平移，和roll、pitch、raw旋轉(zhuǎn)，不需要偏移的話，就全為0。

第二個(gè)部分，描述碰撞參數(shù)，里邊的內(nèi)容似乎和一樣，也有和，看似相同，其實(shí)區(qū)別還是比較大的。

部分重在描述機(jī)器人看上去的狀態(tài)，也就是視覺(jué)效果；

部分則是描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的狀態(tài)，比如機(jī)器人與外界如何接觸算作碰撞。在這個(gè)機(jī)器人模型中，藍(lán)色部分是通過(guò)來(lái)描述的。

在實(shí)際控制過(guò)程中，這樣復(fù)雜的外觀在計(jì)算碰撞檢測(cè)時(shí)，要求的算力較高，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，我們將碰撞檢測(cè)用的模型簡(jiǎn)化為了綠色框的圓柱體，也就是里邊描述的形狀。

坐標(biāo)系偏移也是類似，可以描述剛體質(zhì)心的偏移。

如果是移動(dòng)機(jī)器人的話，link也可以用來(lái)描述小車的車體、輪子等部分。