如何選擇一款六軸機(jī)械臂作為入門（教育或者研究）機(jī)械臂？

未來的趨勢絕對是機(jī)器人代替人工作業(yè)，機(jī)械臂首當(dāng)其沖。如今機(jī)械臂工業(yè)化已經(jīng)比較成熟，許多人都開始對機(jī)械臂感興趣，想要學(xué)習(xí)的話手里肯定得有一臺機(jī)械臂幫助學(xué)習(xí)，那么選擇一款機(jī)械臂是相當(dāng)重要的一個步驟。因?yàn)闄C(jī)械臂的價格是十分昂貴的，相對于來說可能負(fù)擔(dān)不起一個機(jī)械臂的價格，在選擇購買的時候就要慎重決定。教育和研究型的機(jī)械臂就逐漸浮出市場，市面上有許多的桌面型機(jī)械臂，那么該如何選擇一款機(jī)械臂呢？

這里我將為大家提供兩款桌面型六軸機(jī)械臂，來比較一下我們該如何去選擇一款機(jī)械臂。

首先了解一下兩大類機(jī)械臂：工業(yè)機(jī)械臂，協(xié)作機(jī)械臂

工業(yè)機(jī)械臂：工業(yè)機(jī)械臂顧名思義就是在工廠里代替人工作業(yè)的機(jī)械臂，不需要跟人類共同工作，能夠很大程度上的降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，可以代替人類去做危險工作。

協(xié)作機(jī)械臂：協(xié)作性機(jī)械臂的定義是指能夠直接與協(xié)作區(qū)域內(nèi)的人進(jìn)行交互的機(jī)械臂，也就是說，協(xié)作性機(jī)械臂和人類能夠在同崗位的區(qū)域工作。

工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)大多數(shù)以中心對稱結(jié)構(gòu)，協(xié)作性機(jī)械臂以UR型結(jié)構(gòu)為主。

接下來將從兩款相對應(yīng)的機(jī)械臂開始展開介紹。（左圖中心對稱結(jié)構(gòu)，右圖UR構(gòu)型機(jī)械臂）

介紹

myCobot 280 M5Stack:

myCobot 280 M5Stack，由M5Stack-Basic驅(qū)動的協(xié)作機(jī)器人，具有多種功能的6軸協(xié)作機(jī)器人，UR結(jié)構(gòu)。

mechArm270 M5Stack:

mechArm和myCobot一樣，也是由M5Stack-Basic驅(qū)動的6軸協(xié)作機(jī)器人，但是mecharm的結(jié)構(gòu)是中心對稱式。

功能開發(fā)介紹

兩款機(jī)械臂能做到的功能基本一樣，我就舉例一款來簡單介紹一下。

myCobot280M5Stack 可以快速構(gòu)建機(jī)械臂編程環(huán)境和了解機(jī)械臂控制邏輯。支持多種語言開發(fā)，例如python，c++，c#,JavaScript等。大象機(jī)器人提供了一個快速搭建機(jī)械臂開發(fā)環(huán)境的Gitbook，里面內(nèi)容全面，從環(huán)境搭建到操控機(jī)械臂都有詳細(xì)的教程。

用ROS機(jī)器人控制系統(tǒng)展示

在ros中搭建真實(shí)1：1的虛擬環(huán)境，可以在ros當(dāng)中對myCobot進(jìn)行二次開發(fā)。

還有提供的人工智能套裝場景，來初步將機(jī)器視覺和機(jī)械臂運(yùn)動相結(jié)合在一起。

機(jī)械臂末端接口是由樂高科技接口，可以3D打印自己需要的裝置來完成開發(fā)的需求。

這款機(jī)械臂最大程度上提供了給用戶二次開發(fā)的支持，主流編程語言開發(fā)，全平臺系統(tǒng)開發(fā)?？梢宰鳛閯?cè)腴T學(xué)習(xí)機(jī)械臂相關(guān)原理的最好的選擇。

前面說到mechArm和myCobot兩款的功能一樣，那么它們有什么實(shí)質(zhì)上的區(qū)別呢？

我們來看下他們的參數(shù)表。

在它們的主控上以及配置幾乎相同，在工作半徑和精度上不同，這些不同的原因歸根于他們的結(jié)構(gòu)。

展開說

1外形：

中心對稱結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂在目前是全球應(yīng)用最廣，最經(jīng)典的類型。

mechArm的關(guān)節(jié)2，關(guān)節(jié)3，關(guān)節(jié)4處都是雙邊支撐，能夠讓機(jī)械臂運(yùn)動更加的穩(wěn)定和流暢，這也是為什么中心對稱結(jié)構(gòu)能夠延續(xù)幾十年被反復(fù)使用的主要原因。

UR結(jié)構(gòu)性的機(jī)械臂關(guān)節(jié)沒有支撐，正因?yàn)闆]有支撐，它工作的范圍比較廣，能夠很靈活的運(yùn)動。當(dāng)然它也是有它的弊端，在相同的條件下，UR結(jié)構(gòu)性的機(jī)械臂獲得了較大的工作范圍，沒有了支撐的機(jī)械臂，只能依靠電機(jī)來維持機(jī)械臂的穩(wěn)定。所以在機(jī)械臂運(yùn)動的時候會有些偏差。

2 關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍

表格可以看出，mechArm的關(guān)節(jié)運(yùn)動是受限制的

mechArm

mycobot

Summary總結(jié)

mechArm適用于工業(yè)機(jī)器人手臂方向的學(xué)習(xí)，而myCobot適用于人機(jī)協(xié)作場景。

兩款機(jī)械臂都分別代表目前主流類型，各有各的好和壞。希望這篇文章能夠給你選擇一款自己的機(jī)械臂的時候能夠有所幫助。你要是還有想了解更多，歡迎在下方留言。如果你喜歡這篇文章請給我們支持點(diǎn)贊，你的喜歡是我們更新的動力！

審核編輯黃昊宇