KUKA CWRITE：對單一提交模式的更改方法

CWRITE可以通過$CMD命令通道將指令傳遞給解釋器。與Single Submit模式相比，Multi-Submit模式中某些命令的含義發(fā)生了變化。

修改的命令

與單一提交模式相比，以下命令的含義發(fā)生了變化：

?RUN[口譯員ID]

?STOP[口譯員ID]

?RESET[口譯員ID]

?取消[口譯員ID]

口譯員ID：

?0：所有提交口譯員

?1：機器人翻譯

?2：系統(tǒng)提交口譯員

?3：擴展提交口譯員1

?4：擴展提交口譯員2

?等等。

RUN還通過可選添加[>Interpreter ID]進行了擴展。

示例1

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")

單一提交模式下的行為：

啟動程序CELL（）。由于CELL（）是一個SRC程序，在機器人解釋器中啟動。

多重提交模式下的行為：

類似于單一提交模式。

此程序行可用于系統(tǒng)提交或擴展提交。

示例2

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()")

單一提交模式下的行為：

啟動程序SPS（）。由于SPS（）是一個SUB程序，在系統(tǒng)提交解釋器中啟動（=single提交模式下的單個提交解釋器）。

多重提交模式下的行為：

啟動程序SPS（）。由于SPS（）是一個SUB程序，在系統(tǒng)中啟動提交解釋器。

示例3

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

這一行只有在機器人程序中才有意義。

單一提交模式下的行為：

停止系統(tǒng)提交解釋器。

多重提交模式下的行為：

停止所有當前提交解釋器。

示例4

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

單一提交模式下的行為：

取消選擇系統(tǒng)提交解釋器。

多重提交模式下的行為：

取消選擇所有提交的口譯員。

示例5

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在單一提交模式下不允許使用此語句。

多重提交模式下的行為：

如果MySubProg（）是一個SUB程序，它在ExtendedSub中以3開始。

該程序行可以用于其他提交解釋器或機器人程序。

示例6

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 5")

在單一提交模式下不允許使用此語句。

多重提交模式下的行為：

停止Extended Submit解釋器3。

該程序行可以用于其他提交解釋器或機器人程序。

示例7

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 5")

在單一提交模式下不允許使用此語句。

多重提交模式下的行為：

選擇ExtendedSubmit解釋器3。

該程序行可以用于其他提交解釋器或機器人程序。

KRL提交程序

VW_USR_S

VW_USR_S中的以下折疊由提交解釋器調(diào)用。KRL可以在以下折疊中編程：

?Init：在初始化期間從sp.sub調(diào)用

?Loop：從sp.sub調(diào)用，循環(huán)

?Init Sub[Nr]：來自Sps[Nr.].Sub的呼叫

SUB程序中不可能出現(xiàn)以下KRL語句：

?機器人運動說明

機器人動作只能由機器人解釋器進行解釋。因此，SUB程序不能將包含移動指令的SRC程序調(diào)用為子程序。

?與機器人運動相關(guān)的說明

這包括制動器和所有觸發(fā)器。

以下KRL聲明允許在系統(tǒng)提交中使用，但不允許在擴展提交中使用：

? ASYPTP

? VECTORMOVEON()

? VECTORMOVEOFF()

? SET_TORQUE_LIMITS()

? RESET_TORQUE_LIMITS()

本例中的附加軸的運動指令可以在SUB程序中使用，只要它與系統(tǒng)提交而不是擴展提交相關(guān)。

IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN

$VEL_EXTAX[2]=10

$ACC_EXTAX[2]=10

ASYPTP {E2 45}

...

IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN

$VEL_EXTAX[2]=10

$ACC_EXTAX[2]=10

ASYPTP {E2 0}

附加軸E2根據(jù)特定的輸入進行操作。

審核編輯：劉清