教你如何去使用KUKA機(jī)器人高級(jí)編程CWRITE

CWRITE

CWRITE 將數(shù)據(jù)寫(xiě)入打開(kāi)的串行接口或加載的 LD_EXT_OBJ 類型的外部模塊。在加載的 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊中，CWRITE 調(diào)用一個(gè)函數(shù)。

CWRITE 將命令寫(xiě)入命令通道。

CWRITE 觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

CWRITE ( Handle or $CMD, State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)

Handle/$CMD

類型：INT

句柄：由 COPEN 傳輸?shù)?WRITE 的變量，用于標(biāo)識(shí)通道

$CMD：用于寫(xiě)入命令通道的預(yù)定義變量

State:Type: STATE_T

自動(dòng)返回到 WRITE 的狀態(tài)

Mode : Type: INT

類型：MODUS_T

寫(xiě)入模式, 必須初始化模式。

Format: Type: CHAR[]

在將 Var 變量寫(xiě)入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必須為每個(gè) Var 變量指定格式.

Var:

其數(shù)據(jù)寫(xiě)入字符串的變量。每個(gè)語(yǔ)句最多可以有 10 個(gè)變量。

寫(xiě)模式Mode

寫(xiě)入模式由 MODUS_T 類型的變量確定。MODUS_T 是一個(gè)預(yù)定義的枚舉類型：

ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 對(duì)于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相關(guān)：

SYNC同步

一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中取出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認(rèn)為該語(yǔ)句已執(zhí)行。

ASYNC異步

寫(xiě)入 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊時(shí)，不允許 ASYNC 模式！

以下適用于所有其他通道：一旦數(shù)據(jù)到達(dá)伙伴控制器的接收緩沖區(qū)，則認(rèn)為該語(yǔ)句已執(zhí)行。

優(yōu)于 SYNC：程序執(zhí)行速度更快。

與 SYNC 相比的缺點(diǎn)：可能會(huì)丟失數(shù)據(jù)。

其他價(jià)值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，則默認(rèn)在 SYNC 模式下執(zhí)行寫(xiě)入。

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序執(zhí)行CELL程序

$CMD

通過(guò)命令通道$ CMD進(jìn)行通信

CWRITE可以通過(guò)命令通道將語(yǔ)句傳輸?shù)匠绦蚪忉屍?。示例：通過(guò)RUN啟動(dòng)程序并使用STOP將其停止。

與命令通道$ CMD通信

命令通道：?jiǎn)?dòng)、停止和取消選擇程序

程序 A6.SRC 將通過(guò)命令通道啟動(dòng)、停止和取消選擇。這是通過(guò) SUB 文件中的以下程序行來(lái)完成的。

DECL STATE_T STAT

DECL MODUS_T MODE

MODE=#SYNC

...

;select program A6()

;to start the program the START-button or

;an external start-signal is needed

IF $FLAG[1]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")運(yùn)行程序

$FLAG[1]=FALSE

ENDIF

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

$FLAG[2]=FALSE

ENDIF

;cancel program A6()

IF $FLAG[3]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE

ENDIF

轉(zhuǎn)換示例:

例子1

整數(shù)變量 VI 的值以十進(jìn)制和十六進(jìn)制 ASCII 表示法傳輸。第一個(gè) CWRITE 語(yǔ)句傳輸字符 123。第二個(gè) CWRITE 語(yǔ)句傳輸字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整數(shù)變量 VI 的值以二進(jìn)制表示法傳輸：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

傳輸數(shù)組的所有數(shù)組元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)檢查變量或數(shù)組元素是否已初始化。為尚未初始化的數(shù)組元素傳輸隨機(jī)值。

例子4

數(shù)組的前五個(gè)數(shù)組元素以二進(jìn)制表示法傳輸：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 個(gè)字節(jié)以二進(jìn)制表示法傳輸。

例子5

傳輸直到第一個(gè)未初始化元素的所有數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

傳輸前 50 個(gè)數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的內(nèi)部值以 ASCII 符號(hào)傳輸。對(duì)應(yīng)號(hào)碼轉(zhuǎn)：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

兩個(gè) REAL 值與附加文本一起傳輸：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

傳輸以下數(shù)據(jù)：

value1=+03.970

value2=-27.30

審核編輯：劉清