KUKA機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):CIOCTL
CIOCTL僅與外部對(duì)象相關(guān)。
CIOCTL可用于將任何數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠繉?duì)象，例如， 配置數(shù)據(jù)以更改文件名。
CIOCTL可以請(qǐng)求外部對(duì)象的任何數(shù)據(jù)。
除了使用CREAD / CWRITE傳送的數(shù)據(jù)之外，CIOCTL還用于傳輸數(shù)據(jù)，例如， 在CREAD或CWRITE語(yǔ)句失敗后請(qǐng)求詳細(xì)的錯(cuò)誤消息。不能使用CIOCTL語(yǔ)句代替CREAD / CWRITE，雖然它可以傳輸相同的數(shù)據(jù)，但不能格式化它們。
IOCTL也可以由命令解釋器調(diào)用。
使用KRL命令I(lǐng)OCTL在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)停用模塊。
CIOCTL ( Handle, Request, Argument, String, Retval )
| Handle |
類(lèi)型：INT COPEN向CIOCTL傳輸?shù)臉?biāo)識(shí)通道的句柄變量 |
| Request |
類(lèi)型：INT 按值傳輸?shù)酵獠磕K的請(qǐng)求編號(hào)。只允許大于0的請(qǐng)求數(shù)。 請(qǐng)求號(hào)可以具有多種不同的功能；例如，一個(gè)請(qǐng)求號(hào)碼可以啟動(dòng)一個(gè)特定的程序。請(qǐng)求號(hào)的含義是特定于模塊的。 |
| Argument |
類(lèi)型：INT 數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠磕K。 |
| String |
類(lèi)型：CHAR數(shù)組 陣列傳輸?shù)酵獠磕K。最多128個(gè)數(shù)組元素。 |
| Retval |
類(lèi)型：INT 返回通過(guò)引用傳輸?shù)酵獠磕K的值。外部模塊可以修改該值。 |
返回值
| 0 | CIOCTL已成功執(zhí)行。 |
| 1 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：通道關(guān)閉。 |
| 2 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：CIOCTL是由與COPEN不同的口譯員調(diào)用的。 示例：COPEN由S_INT調(diào)用；CIOCTL由R_INT調(diào)用。 如果命令解釋器調(diào)用CIOCTL，則無(wú)論哪個(gè)解釋器調(diào)用COPEN，都會(huì)始終執(zhí)行該語(yǔ)句。 |
| 3 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：無(wú)效的請(qǐng)求編號(hào) |
| >0 | 外部模塊返回的錯(cuò)誤編號(hào)。 |
審核編輯：彭靜
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原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):CIOCTL
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