KUKA機(jī)器人中-TCP通訊數(shù)據(jù)傳輸

下面是KUKA機(jī)器人中-TCP通訊里的純理論的東西. CAST_TO CAST_TO使得使用單個(gè)CWRITE語句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。CAST_TO將單個(gè)變量分組為一個(gè)緩沖區(qū)。然后，CWRITE將此緩沖區(qū)寫入通道。 最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大，以致最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CWRITE語句。 CAST_TO不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前運(yùn)行stop，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。 如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區(qū)，則CWRITE語句中僅允許以下轉(zhuǎn)換字符： ?r（=原始數(shù)據(jù)格式） ?s（=字符串格式） 與s相比，r具有以下優(yōu)點(diǎn)： ?如果傳輸了字符0，則將其整數(shù)表示為字符串的結(jié)尾。r不會(huì)發(fā)生此問題。 ?偏移量以字節(jié)為單位。如果CREAD用r即二進(jìn)制讀取數(shù)據(jù)，則可以使用偏移量輕松計(jì)算已傳輸?shù)闹档臄?shù)量。 CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > ) Buffer: 類型：CHAR數(shù)組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區(qū). OFFSET: 類型：INT 緩沖區(qū)內(nèi)的位置（以字節(jié)為單位），之后將數(shù)據(jù)寫入緩沖區(qū)。偏移量從0開始。 Var1 … Var10 寫入緩沖區(qū)的變量。每個(gè)語句最多可以有10個(gè)變量。 對(duì)于未初始化的變量或數(shù)組元素，會(huì)將隨機(jī)值寫入緩沖區(qū)。由于隨機(jī)值可能會(huì)導(dǎo)致緩沖區(qū)接收器出現(xiàn)問題，因此建議初始化所有變量和數(shù)組元素。 CAST_FROM 如果緩沖區(qū)是在數(shù)據(jù)列表中聲明的，則不能設(shè)置初始值！ 原因：初始值被當(dāng)前值覆蓋。電流值可以高達(dá)4KB，因此超過了KRL線路的最大允許長(zhǎng)度。 對(duì)的：DECL CHAR mybuffer[4096] 不正確：DECL CHAR mybuffer[4096]=" " CAST_FROM使得使用單個(gè)CREAD語句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區(qū)，則CAST_FROM可以將緩沖區(qū)分解為各個(gè)變量。 最大緩沖區(qū)大小：4 KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大以至于最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CREAD語句。 CAST_FROM不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前停止，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。 CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

CAST 語句中允許的數(shù)據(jù)類型

例如在EthernetKRL( )程序中設(shè)定的EKI_GetFrame: EKI_GetFrame從存儲(chǔ)器讀取 FRAME 類型的數(shù)值 示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame) 程序分析: GLOBAL DEFFCT EKI_STATUS EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT) 聲明變量: DECL CHAR strChannelName[] 字符串 DECL CHAR strPlace[] 字符串 DECL FRAME value FRAME坐標(biāo)類型變量 DECL CHAR Buff[24]24長(zhǎng)度的字符串 DECL STATE_T Stat 狀態(tài)變量 DECL MODUS_T Mode DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專用變量 DECL INT Offset 設(shè)置模式: Mode = #SYNC設(shè)置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標(biāo)變量寫入緩沖區(qū) CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected) 使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標(biāo)FRAME值通過EthernetKRL軟件發(fā)出開通的通道,給PC上位機(jī)軟件使用 Offset=0 Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區(qū)里的值再發(fā)給變量 Ret.Msg_No = Stat.Msg_No RETURN Ret 發(fā)出反饋值 ENDFCT 發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)編碼的real數(shù)據(jù)，PLC端可直接使用ID數(shù)據(jù)進(jìn)行real數(shù)據(jù)的判斷。(注：使用CAST_TO函數(shù)后，Bytes[1]為對(duì)應(yīng)二進(jìn)制的低位，Bytes[4]為高位。上面的KUKA1對(duì)應(yīng)的bytes4是為了將PLC能直接讀數(shù)據(jù)而不用通過SWAP指令進(jìn)行轉(zhuǎn)換)接收到的數(shù)據(jù)存于DATA2中。? ??
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