淺析?KUKA機(jī)器人固定焊鉗的銑削控制V1

擺臂銑刀的機(jī)械控制示意圖,電機(jī)單方向旋轉(zhuǎn).

常用IO信號(hào):

A 786 焊接控制器銑削復(fù)位

A 842 擺臂伸出/返回 A834銑刀電機(jī)旋轉(zhuǎn)A835銑刀吹氣

E842 擺臂在返回位置

E843 擺臂在伸出位置

E844 在回位的取反信號(hào)

E845 在伸出位的取反信號(hào)

E834 銑刀圈數(shù)檢測(cè)

工作示意圖:

E845與E844的控制電器圖:

O_KS1_M1=842 -A842銑刀旋轉(zhuǎn)-

使用中斷程序關(guān)閉銑刀旋轉(zhuǎn):

GLOBAL INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[I_關(guān)閉KS1_Ruhe] == FALSE DOKS_Abschalten()

當(dāng)有E844時(shí)證明擺臂在伸出位置,這時(shí)會(huì)關(guān)閉電機(jī)旋轉(zhuǎn).

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[I_KS1_Arbeit] == FALSEDO KS_Abschalten()

當(dāng)有E845時(shí)證明擺臂在返回位置,這時(shí)會(huì)關(guān)閉電機(jī)旋轉(zhuǎn).

GLOBALDEFKS_Abschalten()

關(guān)閉擺臂電機(jī)

$OUT[O_KS1_KYP3V] = FALSE

$OUT[O_KS1_M1] = FALSE-A842電機(jī)旋轉(zhuǎn)-

$OUT[O_KS1_Schw] = FALSE

擺臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用雙繼電器控制:

固定焊鉗MAKROSTEP：

-當(dāng)有銑削時(shí)出現(xiàn)圈數(shù)故障時(shí)，會(huì)先把擺臂擺回，然后停在66步等待復(fù)位，如果復(fù)位會(huì)返回到第51部，重新銑削。

-F321-STEP在第2步

-F564,A835 都沒(méi)有好使用

F321 = EIN

Schritt 51 = F92 & !F93& A4039 & E13–激活固定焊鉗STEP需要關(guān)閉安全們E13

51步開(kāi)始

-初始化變量

F122 = AUS

F321 = AUS

F322 = AUS

F323 = AUS

F324 = AUS

F325 = AUS

F326 = AUS

F327 = AUS

F329 = AUS

-初始化計(jì)數(shù)器變量

F94 = AUS

F95 = AUS

F96 = AUS

F97 = AUS

F98 = AUS

F99 = AUS

-初始化銑刀變量

F312 = AUS

F313 = AUS

bin1 ( EIN ) = 31 -給焊鉗程序號(hào)

bin3 ( EIN ) = 31 –給BOSCH程序號(hào)

T8 ( !F334 ) = -2[1/10Sek]

F334 = EIN -STEP已經(jīng)開(kāi)始運(yùn)行

-給PLC銑電極信號(hào)

A116 = EIN

A130 = EIN

A786 = F830 給BOSCH銑電極數(shù)復(fù)位，F(xiàn)830區(qū)分兩種焊鉗或控制器–一般不激活

A722 = !F830-沒(méi)用用于

Schritt 52 = T8 & A4039 -0.2秒后向下

SCHRITT 52-銑刀電機(jī)預(yù)先旋轉(zhuǎn)

F334 = AUS

T7 ( EIN ) = -50[1/10Sek] -5秒檢測(cè)時(shí)間

i1 (EIN) = 0 -計(jì)數(shù)器清0

A834 = EIN -銑刀電機(jī)預(yù)先旋轉(zhuǎn)

Schritt 53 = A4039 -有使能直接去下一步

-在焊鉗不夾時(shí)銑刀電機(jī)先旋轉(zhuǎn)測(cè)試檢測(cè)開(kāi)關(guān)，電機(jī)是否正常工作。

SCHRITT 53 預(yù)轉(zhuǎn)大于2圈就可以

F312 = EIN -激活M97進(jìn)行預(yù)先旋轉(zhuǎn)測(cè)試

F313 = i1 > 2 -計(jì)數(shù)超過(guò)2圈后激活F313跳步

Schritt 54 = (F313 + T7) & A4039

SCHRITT 54—關(guān)閉銑刀預(yù)轉(zhuǎn)

F312 = AUS 關(guān)閉M97預(yù)先旋轉(zhuǎn)測(cè)試

t8 ( EIN ) = -100[1/10Sek]

Schritt 55 = A4039

SCHRITT 55 –檢測(cè)預(yù)先旋轉(zhuǎn)是否符合

F322 = !F313-故障有轉(zhuǎn)圈數(shù)故障

F323 = (!E842 + E843 + E844 + !E845) & !F324 & !F328

-擺臂沒(méi)在KS1BE2R位-擺臂在KS1BE2V位-擺臂在KS1SE1-R-擺臂沒(méi)在KS1SE1-V位-F323擺臂位置不正確

- F324擺臂在伸出位 - F328移動(dòng)裝置在伸出位

F329 = F322 + F323 + T8 -銑刀/擺臂狀態(tài)不正常，有故障。

T7 ( EIN ) = STOP

A834 = !F322& !F323 -狀態(tài)正常會(huì)繼續(xù)轉(zhuǎn)銑刀

A835 = !F322& !F323 & F564 –F564沒(méi)有激活，此功能沒(méi)有激活

Schritt 56 = (!F322& !F323 & (E835 & F564 + !E835& !F564) + T8) & A4039

-沒(méi)有故障去56步

Schritt 72 = (F322 + F323) & !F324& !F328 & A4039

有故障回到72步

SCHRITT 56–擺臂伸出

F329 = T8 -超時(shí)故障

審核編輯：劉清