KUKA機(jī)器人銑削控制

一般銑削

1.吹掃帽切割器

有三種變量可用于啟動“KF吹掃”

變量1：（F330）

吹掃是通過“將旋轉(zhuǎn)接頭旋轉(zhuǎn)到工作位置”命令開始的。對于機(jī)器人導(dǎo)向鉗子，吹掃是根據(jù)“關(guān)閉鉗子”命令開始。

變量2：（F331）

吹掃是通過命令“關(guān)閉鉗子”開始的。

變量3：（F332）

吹掃是通過命令“打開鉗子”開始的。

配置是在宏57中完成的。

示例配置在文檔中：

“KS_Part_2_2_01_KS26_ROB-KUKA_project-specific_specifications”

2.銑削過程中調(diào)整行程

在開始銑削的基本設(shè)置中提供2個沖程。

對于普通銑削，在基本設(shè)置中提供行程。

筆劃數(shù)可以通過Macro57中的技術(shù)調(diào)用進(jìn)行更改。（工藝參數(shù)P76 pP79和P84 pP91）

第一行程的銑削轉(zhuǎn)數(shù)可以單獨(dú)調(diào)節(jié)。

第二行程的銑削車削也適用于所有進(jìn)一步的行程。

正常銑削過程中2沖程的夾緊力也適用于所有進(jìn)一步的沖程。

銑削機(jī)器人導(dǎo)向焊槍

帽蓋銑削有兩種類型，一種是在更換帽蓋后立即進(jìn)行的“開始銑削”，另一種是取決于銑削間隔的“正常銑削”。

開始銑削也被稱為維修順序?。。?/p>

銑削位置的校正（機(jī)器人引導(dǎo)）

先決條件

-僅使用新的取消上限進(jìn)行點(diǎn)校正（必須執(zhí)行宏上限更改?。?/p>

-刀具的攻角必須為90°

程序

-使用單步停止啟動銑削位置

-將實(shí)心電極與刀片對齊90°，距離為1mm

-用“Koord”接管銑削位置的坐標(biāo)

-選擇句子的簡歷要點(diǎn)

-執(zhí)行TeachIN機(jī)器人的鉗子功能（18，EZ1/KE1）

-使用SingleStep+啟動TeachIN機(jī)器人序列（這決定了最佳夾具開口尺寸）

-用“Koord”接管Fr?位置的坐標(biāo)

在子程序技術(shù)中，用R機(jī)器人引導(dǎo)的焊鉗可以實(shí)現(xiàn)端蓋銑削。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ1，使用子程序101。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ2，使用子程序102。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ3，必須使用Unt程序103。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ4，使用子程序104。

盡可能早地，優(yōu)化是在條件UP調(diào)用之前的一個點(diǎn)，必須對所用的鉗子/焊接控制進(jìn)行相應(yīng)的Tech ch包調(diào)用以更新銑削請求！

TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]

Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~帶EZ/SP 使用焊接控制器

如果在開始成幀之后需要額外的帽組，

因此，在宏83“測量”之后，在UP銑削中將宏87稱為“Set 2 caps”（設(shè)置2個蓋帽）

工作順序示例:

用SK1在機(jī)器人上銑削EZ1/SP1 SZ1

Folgex（開始）

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ /SP/KE Steuerung=Nr1 Serv ice EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器SK

Folge x（完）

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器 SK

UP 101 EZ/SP或KE蓋帽切割器

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN

銑削位置

技術(shù)包中的“銑削”調(diào)用激活了機(jī)器人更換帽子磨損。

C: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ /SP/KE Steuerung=Nr1 Fraesen EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN

4: SPS MAKRO82 = EIN ~ Fraesen

5: WARTE BIS E23

6: FB PSPS = M95 & E14 & E24

固定焊鉗的銑削

有兩種類型的端蓋銑削，第一種是在端蓋更換后立即進(jìn)行的“開始銑削”，第二種是取決于銑削間隔的“正常銑削”。

開始銑削也被稱為維修順序?。?/p>

如果在開始取景后需要額外的蓋帽組，則必須在Macro57中使用Flag335激活“在開始取景之后使用第二個蓋帽組”選項(xiàng)。

要銑削的靜態(tài)鉗子的編程開口尺寸必須從程序項(xiàng)目“銑削開始”到程序項(xiàng)目“銑刨結(jié)束”相同！??！

如果不是這種情況，并且程序項(xiàng)“銑削端”處的編程開口尺寸與當(dāng)前開口尺寸的差異大于允許的拖動誤差，則將鉗子定位在程序項(xiàng)“銑端”處。

這是必須避免的?。。?/p>

固定焊鉗的端蓋銑削有兩種變體。

變體A：

機(jī)器人的部件處理比固定焊槍的銑削周期更長。

隨后，在焊接之后開始銑削，并且在順序銑削結(jié)束時完成銑削。

變體B:

固定焊槍的銑削周期比機(jī)器人的部件處理需要更長的時間。

因此，在焊接之后開始銑削，并且在序列的開始處完成銑削。（在連續(xù)端上銑削）

將靜態(tài)EZ1/SP1銑削成SK1或KE 1

請注意，在UP的101 e102中沒有對使用固定鉗進(jìn)行ss銑削進(jìn)行編程。

機(jī)器人在EZ/SP/KE的正常程序序列中報(bào)告需要正常銑削。旋轉(zhuǎn)裝置和銑削循環(huán)的控制由機(jī)器人步進(jìn)器執(zhí)行。

B: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - T yp=0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器SK

焊鉗前方和旋轉(zhuǎn)裝置外側(cè)

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN