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      水上機(jī)器人三維實(shí)時(shí)避障算法研究

      2009-12-19 | rar | 223 | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      水上機(jī)器人（Unmanned Surface Vehicle，USV）用于近海環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、資源探測(cè)、
      海洋災(zāi)害預(yù)警和防治等多種用途。USV 必須在三維環(huán)境中進(jìn)行避障處理，所以本文在USV上布置兩層聲納來(lái)獲取障礙物的三維信息，并提出一種改進(jìn)的VFH 算法，使其在三維空間內(nèi)做到實(shí)時(shí)避障。仿真結(jié)果表明，該算法具有良好可行性和有效性。
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