如何使用飛行昆蟲視覺(jué)機(jī)理實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法概述

　　當(dāng)今世界上已經(jīng)出現(xiàn)了多種多樣的導(dǎo)航方法， 但大部分都是被動(dòng)式導(dǎo)航或者是已知環(huán)境下的主動(dòng)式導(dǎo)航， 而可用于復(fù)雜環(huán)境中的智能化的主動(dòng)導(dǎo)航方法的研究仍然是個(gè)難題。本文介紹了一種近幾年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型導(dǎo)航方法， 它的靈感來(lái)源于自然界中的昆蟲視覺(jué)機(jī)理，由此而進(jìn)行仿生、光譜分析、圖像識(shí)別、自主導(dǎo)航等一系列工作，使微型飛行器實(shí)現(xiàn)像昆蟲一樣自由飛行而創(chuàng)造了理論和技術(shù)基礎(chǔ)。

　　視覺(jué)導(dǎo)航是通過(guò)對(duì)視覺(jué)傳感器獲取的圖像進(jìn)行相應(yīng)處理從而得到載體的導(dǎo)航參數(shù)的一種技術(shù)， 它主要利用計(jì)算機(jī)來(lái)模擬人或動(dòng)物的視覺(jué)功能， 從客觀事物的圖像中提取有價(jià)值信息， 對(duì)其進(jìn)行識(shí)別和理解， 進(jìn)而獲取載體的相關(guān)導(dǎo)航參數(shù)信息。

　　目前GPS 導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光或雷達(dá)導(dǎo)航等方法的發(fā)展正在日趨成熟，而人們開始對(duì)導(dǎo)航技術(shù)提出了一些新的要求和期望。例如，智能化微型飛行器的研究具有很高的軍事和民用價(jià)值， 但是，目前還沒(méi)有任何自治的微型飛行器可以像飛行昆蟲一樣在復(fù)雜的場(chǎng)景中自由飛行， 所以利用來(lái)自昆蟲靈感的視覺(jué)感知機(jī)制來(lái)研制完全自治的微型飛行器是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要發(fā)展方向， 其理論研究對(duì)提高移動(dòng)機(jī)器人的智能化水平具有重要的指導(dǎo)意義。