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集中驅(qū)動(dòng)式電動(dòng)汽車的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，半軸特性會(huì)導(dǎo)致車輛緊急制動(dòng)時(shí)利用電機(jī)進(jìn)行車輪滑移率的精確控制變得困難。針對(duì)該類純電動(dòng)汽車，建立相應(yīng)動(dòng)力總成模型，在頻域內(nèi)分析電機(jī)制動(dòng)力的傳遞特性及其對(duì)制動(dòng)效果的影響；利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行半軸力矩的狀態(tài)估計(jì)；提出兩種車輛緊急制動(dòng)工況下的電機(jī)一液壓制動(dòng)力協(xié)調(diào)控制方法，包括以液壓制動(dòng)為主、電機(jī)制動(dòng)為輔的液壓制動(dòng)力動(dòng)態(tài)控制方法以及以電機(jī)制動(dòng)為主、液壓制動(dòng)為輔的半軸力矩補(bǔ)償控制方法。仿真及臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的半軸力矩補(bǔ)償控制方法可大大降低半軸特性對(duì)電機(jī)防抱死制動(dòng)控制效果的不良影響，能夠充分利用電機(jī)進(jìn)行車輛的緊急制動(dòng)；與傳統(tǒng)摩擦制動(dòng)防抱死控制相比，提升了整車制動(dòng)效果，并降低了摩擦制動(dòng)系統(tǒng)的要求。
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