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簡介：設(shè)計了一種自動巡線輪式行走機器人控制系統(tǒng)，采用AT89S52型單片機作為主控CPU，外加一個復(fù)雜可編程邏輯器件(CPID)協(xié)助CPU 處理數(shù)據(jù)，擴展了程序參數(shù)存儲器，能夠進行檢測引導(dǎo)線和直流電機、舵機的PWM 控制。
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