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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>局部信息下多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制

      局部信息下多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制

      2018-03-01 | rar | 0.88 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人感知能力有限，僅能根據(jù)周圍鄰居的行為對(duì)自身的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)的問題，在REYNOLDS提出的群集運(yùn)動(dòng)規(guī)則的指導(dǎo)下，設(shè)計(jì)了一種基于虛擬群集中心的多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制算法。通過設(shè)計(jì)分布式虛擬群集中心估計(jì)器，使每個(gè)個(gè)體都向自身的虛擬群集中心靠攏，并通過理論分析證明了所設(shè)計(jì)的虛擬群集中心都能最終收斂到實(shí)際的群集中心。在此基礎(chǔ)上，利用人工勢(shì)場(chǎng)法和速度一致準(zhǔn)則實(shí)現(xiàn)了多移動(dòng)機(jī)器人的編隊(duì)運(yùn)行。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：移動(dòng)機(jī)器人群集在領(lǐng)航機(jī)器人的帶領(lǐng)下最終會(huì)進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)，個(gè)體速度趨于一致，相互間的距離保持穩(wěn)定。

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