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針對發(fā)動機缸體后處理的打磨過程中存在的問題，提JLH了一種Y型雙T位的末端執(zhí)行器的設(shè)計方案，分析了其結(jié)構(gòu)組成、工作原理，設(shè)計了末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和砂輪尺寸，在PTC Creo Parametric軟件平臺上建立了末端執(zhí)行器的三維模型，在Simulate中校核了其關(guān)鍵部件的剛度與強度，在RobotStudio中規(guī)劃了打磨路徑，并在相應(yīng)的T作空間之內(nèi)，分析了其位姿及路徑的可抵達(dá)性，最后通過仿真實驗檢驗了其規(guī)劃的路徑的合理性。分析結(jié)果表明：該末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、設(shè)計合理，機器人在工作區(qū)域的路徑規(guī)劃中，各關(guān)節(jié)可抵達(dá)性為100%，且不與其他工件干涉，能夠?qū)崿F(xiàn)對缸體端面和凸臺面的自動化打磨任務(wù)；可為其樣機的研制提供理論依據(jù)，為打磨路徑的優(yōu)化提供參考。
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