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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>步進電機驅(qū)動滾珠絲杠傳動的六自由度并聯(lián)運動平臺

      步進電機驅(qū)動滾珠絲杠傳動的六自由度并聯(lián)運動平臺

      2018-02-27 | rar | 1.34 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　為了能夠在實驗室內(nèi)進行小型儀器元件的六白由度運動模擬和演示，設(shè)計了以步進電機驅(qū)動滾珠絲杠傳動的小型六自由度并聯(lián)運動平臺。通過運動學(xué)反解建立了算法公式，應(yīng)用Matlab仿真，得出了平臺運動時各支路長度的變化曲線，驗證了求解算法的正確性；運用Kutzbach-Grubler公式分析了電驅(qū)動UPU結(jié)構(gòu)形式并聯(lián)運動平臺白由度的計算方法。根據(jù)給定參數(shù)建立了平臺的三維模型，進行了結(jié)構(gòu)協(xié)調(diào)性檢測，并完成了步進電機驅(qū)動的六自由度平臺的實體結(jié)構(gòu)研制。將LabVIEW組態(tài)軟件與Matlab腳本解算程序結(jié)合，用于對平臺的運動控制。測試結(jié)果表明：平臺完全可以按照預(yù)定軌跡進行空間6個自由度的運動，實現(xiàn)對小型儀器元件的運動模擬。

      步進電機驅(qū)動滾珠絲杠傳動的六自由度并聯(lián)運動平臺

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